竞赛用分按钮四轮驱动小机器人结构

　　这款小型移动机器人主要面向竞技类赛事的按钮分发作业场景设计，整体采用框架式承载结构，底部依托四轮驱动布局实现场地内的全向移动需求，驱动轮组布置在底盘四角位置，轮系安装时预留足够的离地间隙，可适配竞赛场地常见的拼接式地板、小幅坡度以及接缝凸起路况，避免行进过程中出现卡滞、打滑问题。上部的作业执行端采用气缸驱动的升降结构，升降行程匹配竞赛场景中按钮放置位与目标分发位的高度差，升降导向依靠三根平行布置的立式导柱实现，导柱与安装座之间采用滑动配合，保证升降过程的垂直度，避免偏载导致的气缸杆磨损。顶部的按钮承载平台采用平板式结构，平台边缘做倒角处理，防止按钮输送过程中出现卡边，弹簧加载罐布置在平台下方的安装位，

　　依靠弹簧的预紧力实现按钮的逐个有序输出，避免一次性送出多个按钮影响作业精度。机身主体采用箱式封装结构，两侧设置的圆形观察位可直接观察内部传动部件的运行状态，日常维护时无需完全拆解外壳即可排查卡滞、松动等常见故障。机身框架采用轻量化型材拼接，在保证结构刚度的前提下控制整体自重，降低驱动轮组的负载，提升移动启停的响应速度。底盘下部预留了电控元件、气路元件的安装空间，气路走线沿框架内侧的线槽布置，避免移动过程中管线与轮系、活动部件发生干涉。四轮驱动的动力传递采用直连式布局，减少传动环节的功率损耗，每个驱动轮的安装座都设置了微调结构，可根据场地摩擦力情况调整轮组的压紧力，保证不同场地条件下的抓地力。

　　升降结构的上下限位采用机械硬限位搭配软限位的双重设计，防止气缸超程运行导致的结构损坏，弹簧加载罐的弹力可根据按钮的尺寸、重量进行适配调整，保证不同规格按钮都能稳定输出，不会出现卡料、空送的问题。整体结构的安装边界充分考虑竞赛场景的尺寸限制，外轮廓无突出的尖锐部件，移动过程中不会剐蹭场地周边设施，顶部平台的作业范围覆盖竞赛要求的按钮分发点位，无需额外调整机身位置即可完成全范围的作业任务。