FRC竞技赛事用轮式球类作业机器人结构

　　该结构面向FRC青少年机器人竞技赛事的球类对抗场景设计，核心作业目标是完成场地内指定球类目标的拾取、转运与投放动作，整体采用框式承载底盘作为安装基体，外围设置防撞缓冲边框，可承受赛事对抗过程中的常规碰撞冲击，避免内部核心传动、电控部件受外力损坏。底盘行走部分采用多轮布局，配合双侧独立驱动结构，可实现小半径转向甚至原地回转动作，适配赛事场地内狭窄通道、障碍区的通行需求，轮组安装位置预留了足够的离地间隙，可平稳通过场地内的坡度区域与小型凸起障碍。

　　从功能布局来看，前部设置的多组滚轮式拾取机构，最初设计思路是依靠滚轮转动将球体卷入机身存储区域，但实际结构验证中发现，该被动式索引结构缺乏主动施力的动力输入，球体进入通道时的进给速度完全依赖机器人行进速度，不仅拾取效率偏低，当球体表面沾附场地浮尘、或者多球同时进入通道时，极易出现卡滞堵转的情况，无法满足赛事规则要求的单次容纳5个球体的作业需求。同时结构边界校核中发现，进气口相关部件的安装位置超出车架周长达12英寸以上，不符合赛事的尺寸检录要求，上场前会被判定为尺寸违规。

　　结构适配性方面，该底盘预留了通用安装接口，可直接匹配同系列的双NEO变速箱、FRC保险杠等成熟部件，无需额外打孔修改安装位，但当前版本未配置攀爬作业对应的挂钩、支撑轮结构，无法完成赛事设置的攀爬类得分任务，同时进水口位置未配套对应的气动执行组件，无法实现水路相关的作业动作。整体框架采用铝型材拼接搭建，各部件的安装孔位均按照标准孔距设计，方便参赛队伍根据实际赛事需求快速改装调整，替换不符合规则的部件，优化拾取机构的动力输入结构，调整超限部件的安装位置，补充缺失的功能模块，快速完成参赛机器人的迭代优化。