便携式手持机器人末端夹持作业装置

　　在小批量多品种的精密装配、异形工件转运、狭小空间内的零件对位作业场景中，固定式工业机械手的作业覆盖范围存在明显局限，这类需要操作人员介入调整作业位置、灵活切换作业点位的工况下，手持夹持装置的适配性远高于固定式末端执行机构。这款手持夹持装置的主体承载结构采用一体化板式框架设计，长柄握持段做了圆弧过渡处理，握持区域的截面尺寸贴合人手抓握的力学特性，长时间作业不易产生握持疲劳，柄端设置的圆形端盖用于内置气路或控制线路的走线防护，避免作业过程中线缆拉扯、气路弯折造成的故障。夹持作业面的框架采用四方形镂空结构，四个镂空窗口既可以降低整体结构重量，又能为操作人员提供作业过程中的观察视野，方便对准待夹持工件的定位基准，

　　框架上分布的多组安装位可根据不同工件的外形尺寸，灵活调整夹指的安装位置，适配不同轮廓、不同夹持点位置的工件，无需更换整体承载框架即可完成多品类工件的夹持作业切换。夹指的驱动接口设置在框架的侧方与下方位置，预留的标准安装接口可兼容气动夹指、真空吸盘等多种执行元件，针对表面平整的薄壁工件可换装真空吸盘完成无痕吸附夹持，针对带定位孔、结构强度较高的工件可换装刚性夹指完成抱紧式夹持，不同夹持元件的安装孔位统一采用标准孔距设计，换装过程无需重新打孔加工，仅需标准紧固件即可完成元件固定。设计过程中对整体结构的受力做了针对性优化，长柄与夹持框架的连接位置做了加厚过渡处理，避免大负载夹持作业时连接位置出现应力集中断裂，

　　框架上的镂空边缘均做了倒角去毛刺处理，避免作业过程中划伤操作人员手部或刮伤工件表面。安装边界方面，夹持框架的平面度控制在0.1mm以内，保证夹指或吸盘安装后工作面的平行度，避免夹持过程中出现工件偏斜、夹持力不均的问题，整体结构的外轮廓无突出尖锐结构，在狭小设备舱内作业时不会勾挂周边线缆或管路，握持段的长度预留了足够的手部操作空间，佩戴常规劳保手套时也可稳定握持操作。气路与线路的走线槽隐藏在框架与握持柄的内部，外部无裸露管线，作业过程中不会出现管线与工件干涉的情况，多组定位销孔设置在框架的基准面上，需要临时固定在工位上做定点夹持作业时，可通过定位销快速完成装置的位置固定，切换为固定式夹持工装使用，兼顾手持灵活作业与定点固定作业的双重需求。