并联式下肢腿部康复训练器械结构

　　这款并联构型的下肢康复训练装置，主要面向康复科、养老护理机构、术后康复中心的下肢运动功能恢复场景，针对下肢肌力不足、关节活动度受限、术后运动功能障碍人群的被动与辅助主动训练需求设计，区别于传统单自由度康复训练设备，采用三杆并联支撑结构，能实现多自由度的复合运动输出，覆盖踝关节背伸跖屈、内翻外翻，以及小腿肌群的联动拉伸训练动作。从结构布局来看，设备分为底部固定基座、三组可伸缩驱动支链、顶部脚踏承载平台三个核心部分，底部基座采用框架式焊接结构，安装时需保证基座平面与地面水平度误差不超过1mm/m，整体安装占地边界约为800mm*700mm，基座底部预留四个M12膨胀螺栓安装孔，可直接固定于硬质平整地面，无需额外做混凝土基础，

　　适配大多数康复诊室的地面安装条件。三组驱动支链沿基座中心呈120°圆周均布，每一组支链两端都采用万向铰结构分别与基座、脚踏平台连接，支链的伸缩行程可根据训练需求调整，单支链最大伸缩量为150mm，能适配不同身高、不同下肢长度的使用人群，铰点的转动角度范围覆盖±25°，可满足康复训练所需的全角度活动需求，不会出现运动死点或结构干涉问题。顶部脚踏平台表面设置有防滑纹理结构，同时预留绑带安装孔位，使用时可通过魔术绑带将患者足部固定在平台上，避免训练过程中足部滑脱造成二次损伤，平台的承载能力按照150kg静载荷设计，可满足绝大多数成年使用者的体重承载需求。设计过程中重点考虑了康复训练的运动安全性，并联结构本身具备高刚度、运动平稳的特性，

　　相比串联式康复设备，不会出现悬臂结构的颤振问题，运动过程中平台的运动轨迹平滑，加速度变化率控制在康复医学允许的安全范围内，避免对患者关节造成额外冲击。支链的驱动端可适配电动推杆或者气弹簧两种驱动形式，采用电动推杆时可接入康复训练控制系统，实现预设轨迹的被动训练，采用气弹簧结构时可实现阻尼可调的抗阻训练，适配不同康复阶段的训练需求：术后早期可采用低阻尼被动活动，预防关节粘连与肌肉萎缩；康复后期可调整阻尼大小，进行肌力增强训练。结构的所有转动铰接点都采用自润滑轴承，日常使用无需频繁加注润滑脂，维护成本低，铰接位置都设置有防尘密封结构，避免康复室环境中的灰尘、毛发进入铰接缝隙造成卡滞。设备的整体外露结构都做了圆角钝化处理，没有尖锐棱角，

　　所有紧固件都采用内六角沉头安装，不会突出结构表面剐蹭使用者或医护人员。从运动学设计层面，三自由度并联结构的运动解算相对简单，控制系统开发难度低，可快速对接现有的康复训练评估系统，实时记录训练过程中的活动角度、阻力大小、训练时长等数据，辅助康复医师调整训练方案。安装时需要注意，设备周边需预留至少300mm的操作空间，方便医护人员协助患者上下设备，同时也避免设备运动过程中与周边其他康复设施发生碰撞。脚踏平台的初始高度设置为220mm，适配普通座椅的高度，患者可坐在标准康复座椅上直接将足部放置在平台上，无需额外垫高或调整座椅高度。支链的结构件采用铝合金型材加工，整体设备自重控制在45kg以内，如需调整诊室布局，两名医护人员即可完成设备移位，移位后重新调平固定即可投入使用。结构的受力路径经过优化，所有载荷都通过支链直接传递到底部基座，没有额外的受力薄弱点，长期使用不会出现结构变形问题，铰接点的疲劳寿命按照每天8小时、每年300天的使用强度设计，可满足康复机构高频次的使用需求。