35mm外径机器人行走防滑橡胶轮

　　这款35mm规格的行走轮，主要面向小型地面移动机器人、arduino开源硬件项目的行走机构设计需求，在桌面级小型巡检机器人、教育类竞赛机器人、小型物料搬运AGV的原型开发阶段，能够直接匹配常规的3mm直径输出轴，省去设计者自行测绘建模轮体的重复工作。从结构设计来看，轮体采用分体式双色结构，外圈为带周向均匀分布齿状凸起的黑色橡胶材质接触层，齿形凸起的高度控制在2mm左右，齿距均匀排布，在木质桌面、PVC地坪、短绒地毯等常见室内测试场景下，能够有效增大轮面与接触面的静摩擦系数，避免机器人起步、转向阶段出现打滑丢步的问题，尤其适配小扭矩舵机、直流减速电机的动力输出特性，不会因为轮面摩擦不足导致动力损耗。轮体内圈为红色硬质支撑结构，

　　中心开设标准的D型轴孔，能够直接与带D型切边的电机输出轴配合，无需额外加装轴套即可传递扭矩，轴孔周边做了加厚的环形加强筋，在轮体受到侧向冲击力时，不会出现轴孔开裂、轮体变形的问题，内圈与外圈的结合面做了周向的卡槽结构，保证橡胶外圈与硬质内圈在长期正反转、启停交变载荷下不会出现相对滑动、外圈脱胶脱落的问题。从安装边界来看，轮体总宽度为15mm，安装时轮体端面与电机安装座之间仅需预留1mm的安全间隙即可，不会与周边的传感器支架、电池仓结构产生运动干涉，轮体的径向跳动量控制在0.1mm以内，在机器人做直线行走时能够有效减少走偏量，降低循迹算法的调试难度。在实际项目选型中，这类小尺寸行走轮不需要额外定制加工，直接匹配常用的N20减速电机、

　　9g舵机改装的行走动力输出端即可，对于教育类机器人项目来说，统一的轮径参数也方便设计者计算里程脉冲系数，只需要匹配电机端的霍尔编码器或者光电编码器，就可以通过轮径周长直接换算行走距离，减少标定工作量。轮体的齿形设计没有采用过深的越野齿结构，主要是考虑室内应用场景下不会有大坡度、松软路面的通行需求，较浅的齿形既能够保证足够的抓地力，也不会因为齿形过深导致轮体转动时的振动过大，影响搭载在机器人平台上的惯性测量单元、视觉传感器的采样精度。内圈的硬质材料选用常规的ABS工程塑料材质即可满足强度需求，在3D打印制作原型时，不需要额外添加支撑结构就可以直接打印成型，打印完成后只需要去除少量的毛边就可以压入橡胶外圈，大幅缩短原型制作的周期。

　　在多轮布局的机器人平台上，比如四轮差速驱动、两轮驱动加万向从动轮的布局中，这款轮体的尺寸一致性较好，不会因为轮径偏差导致车体出现倾斜、行走阻力增大的问题，轮体的承重能力可以满足单轮500g以内的载荷需求，覆盖绝大多数桌面级小型机器人的整机重量范围。设计时还考虑了轮体的拆装便利性，内圈的轴孔位置没有做额外的倒扣结构，需要更换轮体或者维护电机时，只需要松开电机轴上的顶丝就可以直接将轮体拔出，不需要使用拉马等专用拆卸工具，适合学生、开源硬件爱好者的日常调试使用。