农业水域泥浆清理作业浮式机器人

　　这套浮式泥浆清理作业设备，主要针对水产养殖塘、农田灌溉渠、小型景观水体的底部淤积泥浆清理场景设计，解决传统人工清淤效率低、作业环境差、易扰动水体造成二次污染的痛点。设备整体采用双浮体承载结构，浮体选用高密度聚乙烯滚塑成型，单浮体长度1.8米、宽度0.6米、型深0.35米，两浮体中心间距1.2米，通过铝合金型材框架刚性连接，整体作业吃水深度控制在0.22米，可在水深0.3米至2米的浅水域稳定作业，不会出现搁浅或者倾覆问题。

　　设备中部设置的锥形集料斗是泥浆收集的核心结构，斗体上沿尺寸1.4米×1.4米，下收口直径0.2米，锥角设计为60度，既可以保证抽吸过程中泥浆不会在斗壁粘附淤积，又能让周边区域的泥浆在负压作用下自然向斗体中心汇聚，减少清理死角。集料斗上方通过四根可调节高度的不锈钢立柱与浮体框架连接，立柱调节行程0.3米，可根据不同水域的淤积层厚度调整集料斗下沿与水底的距离，常规作业时间隙控制在0.1米至0.15米，既能保证泥浆抽吸效率，又不会吸入过多大粒径石块造成管路堵塞。

　　水下执行端采用滚刷式吸头结构，吸头宽度0.8米，底部设置两排交错排列的尼龙滚刷，滚刷转速控制在120转每分钟，作业时可将板结的淤积泥浆打散，配合吸头内部的负压腔将泥浆与少量水体的混合物通过波纹软管输送至集料斗，波纹软管选用内径100毫米的耐磨TPU材质，弯曲半径不小于0.3米，可随浮体移动自由弯折，不会出现吸瘪或者管路弯折堵料的问题。设备搭载的两套螺旋推进器分别布置在两浮体尾部，单推进器功率0.75千瓦，可实现原地转向、低速巡航作业，巡航速度0.2米每秒至0.8米每秒可调，作业人员可通过岸基遥控设备控制设备行进路径，无需下水作业。

　　抽吸上来的泥浆混合物在集料斗内完成初步沉降，大粒径杂质沉降在斗体底部，上层含泥浆的水体通过侧边布置的潜污泵增压后，通过输送软管排至岸基的泥浆收集池或者固液分离设备，潜污泵流量为30立方米每小时，扬程15米，可满足最远50米的岸基输送距离需求。设备顶部设置的遮阳防雨棚采用张拉膜结构，棚体覆盖面积1.6米×1.6米，可对中部的泵体、电控模块、电池组起到防护作用，避免露天作业时雨水、暴晒对电气元件造成损伤，电控模块与电池组均采用IP67防护等级设计，可适应高湿度、多泥浆飞溅的作业环境。

　　整套设备的安装边界要求较低，岸基仅需预留2米×3米的设备停靠区域即可完成设备的下水与回收，设备总重量控制在280公斤，两人配合即可完成搬运与组装，无需大型吊装设备辅助。作业过程中设备不会对水体造成大范围扰动，可在养殖塘带水作业，不需要提前排干塘水，相比传统清淤方式可减少60%的作业准备时间，单台设备每小时可清理淤积泥浆8立方米至12立方米，作业效率是人工清淤的8倍以上。设备框架上预留了多个标准安装接口，可根据不同作业需求更换吸头类型，比如更换窄幅吸头可用于灌溉渠的狭窄区域清理，更换带切割刀片的吸头可处理含较多水生植物残体的淤积区域，适配不同场景的清理需求。