多轮臂式田间无人施药作业车结构

　　这款田间作业无人车的设计初衷，是解决大田块经济作物种植过程中，行间杂草与有害植物清除作业的人工依赖问题，适配垄距规整的旱作种植场景，可在作物生长全周期进入垄间完成靶向施药作业，避免传统大面积喷施带来的药剂浪费与作物药害风险。行走系统采用六组独立摇臂轮组布局，每组轮组都配备独立的悬挂缓冲结构，轮面选用带防滑凸棱的实心橡胶轮，可适配田间不平整路面、浅沟与土埂障碍，摇臂的摆动行程预留了120mm的上下浮动空间，能保证在15度以内的坡地作业时，车身始终保持水平状态，避免上部搭载的作业机构出现倾斜偏移。上部搭载的两组多自由度机械臂，末端预留了标准药剂喷嘴安装接口，臂展作业范围覆盖车身两侧1.2米内的区域，可根据田间杂草的分布位置调整施药角度，

　　精准对准有害植物喷施药剂，作业过程中不会触碰周边作物植株。车身主体框架采用铝合金型材拼接设计，上层安装控制模块与药剂存储舱，药剂舱容量设置为15L，可满足单块20亩以内田块的连续作业需求，无需中途补加药剂；控制模块集成了环境感知与路径导航单元，车身前部安装的防撞触边可在遇到障碍物时即时触发停机保护，顶部的两组感知摄像头可实时采集田间图像，识别有害植物的位置并联动机械臂调整作业姿态。设计过程中充分考虑了田间作业的维护便利性，所有轮组与机械臂的连接部位都采用快拆结构，日常清理缠草、更换磨损轮件时无需专用工具即可完成拆解；整车宽度控制在850mm，可适配绝大多数旱作作物的垄距通行要求，车身最低离地间隙为220mm，

　　不会在作业过程中刮蹭垄台与作物根部；动力系统采用轮毂电机独立驱动，转向时通过两侧轮组的差速实现小半径转弯，最小转弯半径仅为1.5米，可在田块端头灵活转向，不需要预留过大的调头空间。机械臂的关节处都设置了密封防护结构，可阻挡田间尘土与药剂雾滴进入关节内部，延长传动部件的使用寿命，整车的电气线路全部采用防水接插件连接，可适应小雨天气下的作业需求，不会因线路受潮出现设备故障。