搭载多传感器的树莓派自动驾驶RC小车

　　这款搭载多感知单元的小型轮式移动平台，主要面向室内低速自动驾驶算法验证、教学实验场景使用，可作为高校机器人工程、自动化专业的课程实训载体，也能为小型仓储巡检、室内环境测绘等场景提供硬件原型参考。整机采用双层板载布局，底层蓝色承载板作为行走机构与供电模块的安装基体，上层拓展板用于固定主控、感知元件与驱动电路，整体结构紧凑，所有外接元件均预留标准安装孔位，可根据实验需求快速更换不同规格的传感器模块。行走部分采用四轮差速驱动方案，搭配带深纹路的橡胶轮胎与黄色轮毂，轮组通过铜柱与底层承载板连接，悬挂位置预留了缓冲调整间隙，可适应室内地砖、地毯、短绒草坪等多种平整或微起伏路面，轮距与轴距的尺寸设定充分考虑了小型室内场景的通行需求，

　　可顺利通过常规室内门廊、货架间隙等狭窄区域，整机转弯半径控制在极小范围，支持原地转向操作，适配狭小空间内的路径规划测试需求。感知层的配置覆盖了近中远距离的环境探测需求：顶部圆形激光雷达可实现360度二维平面扫描，用于构建室内环境栅格地图、检测动态障碍物；前置单目摄像头可采集视觉信息，用于实现车道线识别、目标分类、视觉巡线等功能；车头前部均匀排布的三个超声波传感器，负责近距离盲区补测，可识别激光雷达扫描平面以下的低矮障碍物，避免碰撞风险。主控单元采用树莓派作为核心运算单元，通过排针与拓展板直连，减少了飞线带来的信号干扰问题，驱动模块、降压模块等功率元件布置在上层板的后侧区域，与感知元件保持足够的安全距离，

　　避免电路工作时的电磁干扰影响传感器数据精度。整机的走线全部沿板载预留的线槽排布，所有外接接口均做了防呆设计，装配时无需额外标记线序，可大幅降低实训场景下的接线错误率。结构设计时充分考虑了模块化拆装需求，每个功能模块均采用独立的安装支架固定，拆卸单个模块时无需拆解整机结构，比如更换激光雷达型号时，仅需松开顶部雷达底座的四颗固定螺丝，调整适配圈即可兼容不同直径的主流低成本雷达型号；摄像头模块采用可调角度支架，可根据测试需求调整俯仰角度，适配不同高度的目标识别场景。供电模块采用分层隔离设计，动力电源与主控、传感器电源分开布线，避免电机启停时的电压波动影响主控单元的稳定运行，电池仓设置在底层承载板的中部位置，降低整机重心，提升行走过程中的稳定性，避免急转向时出现侧翻问题。