排水管渠漂浮垃圾清理作业机器人

　　该装置面向市政雨污合流管渠、厂区污水排放暗渠、合流制箱涵等受限空间的漂浮垃圾清理作业场景。传统管渠内漂浮物清理多依赖人工下井打捞，作业环境存在有毒有害气体聚集、水位突涨、通道狭窄等风险，且人工打捞效率受井室间距、渠内淤积高度限制，难以对长距离箱涵内的塑料浮渣、落叶团块、废弃包装、纤维悬浮物进行连续收集。这款轮式移动收集装置将行走承载、垃圾归集、料仓暂存功能集成在紧凑车体上，可从检查井井口下放进入管渠，沿渠底行进过程中完成水面漂浮垃圾的自动归集与收纳。

　　车体下部采用四轮行走布局，轮组选用大直径防滑实心轮，轮缘做加深防滑齿处理，适配渠底附着淤泥、湿滑混凝土面、少量沉积砂砾的复杂行走路面；轮距与车体宽度匹配常规管径检查井下放边界，整车横向尺寸控制在可通过标准检查井井口的范围内，下放时无需额外拆解主体结构，车体四周棱边做圆弧过渡，避免在井壁凸起、管道接缝处卡滞。车体中部为敞口式垃圾储料仓，仓体采用薄壁围板焊接成型，仓底设置倾斜导料面，归集进入仓内的漂浮垃圾会随车体行进水流自动滑向仓体后部存储区，减少垃圾在进料口处堆积堵塞的概率；仓体侧壁预留液位平衡孔，当车体没入浅水位时，仓内外水位可自动持平，降低行进水阻，同时避免整车因料仓单侧蓄水出现倾侧。

　　车体前部搭载可俯仰摆动的归集输送臂，臂体末端设置拨料导板，作业时输送臂下放至水面与渠底之间的工作高度，随车体向前行进，将前方水面漂浮的垃圾向中部料仓入口拨送；臂架铰接位置配置液压驱动铰点，可根据渠内实时水位高度、垃圾层厚度调整臂体俯仰角度，在遇到渠底凸起淤积块、横穿管线障碍物时，可快速抬起臂架越过障碍，非作业转场状态下臂体可向上翻折收纳，大幅缩短整车纵向长度，适配检查井内的转向与吊装作业。臂架两侧的液压铰点采用对称布置，受力传递直接作用在车体主框架纵梁上，长期拨料受侧向载荷时不会出现臂架偏摆变形。

　　整车主体框架采用标准工业铝型材拼接加角件紧固的搭建形式，框架内部预留电气元件、动力单元的安装腔体，腔体做隔水密封处理，行走驱动电机、液压动力单元、控制模块均集成在仓体下方的封闭舱内，舱体底部设置可拆卸检修盖板，日常维护时无需拆解上部料仓即可完成动力部件的检修更换。框架外围的护板均采用快拆螺栓固定，在管渠内发生杂物缠绕轮组、臂架铰接点卡入纤维垃圾时，运维人员可快速拆除侧护板清理缠绕物。

　　从安装边界来看，整车高度满足管渠内最低通行净空要求，当渠内水位处于常水位时，上部密封舱顶面高于日常运行水位，避免动力部件浸水；料仓额定存储容积匹配单段井距之间的垃圾产出量，单次装填后可完成数百米管渠的连续清理作业，装满后可由井口提升设备将整车吊出，在地面完成垃圾卸料后再次下放作业。车体前后端均设置吊装挂点，挂点位置与整车重心重合，垂直吊装下放过程中车体保持水平，不会发生倾斜刮碰井壁。行走轮的安装支座采用可调高度结构，可根据渠底淤积厚度调整整车离地间隙，在淤积较厚的管段可抬升车体，避免底盘刮蹭泥层增大行走阻力。

　　该设备的设计思路完全围绕受限地下空间的作业约束展开，没有采用地面清洁设备的常规底盘结构，而是针对管渠内半水半泥、漂浮垃圾分散、通道截面受限的特点，将归集臂、储料仓、行走系统的空间占用进行叠合布局，在有限的车体体积内兼顾垃圾存储容量与行走通过性，可替代人工完成高风险管渠段的日常漂浮垃圾清理，降低管网运维人员的井下作业频次，也避免漂浮垃圾在管渠内长期聚集造成过水断面缩窄、管网淤堵、汛期排水不畅的问题。