轮式扫雷探测巡检移动机器人结构

　　该轮式扫雷探测巡检移动机器人面向野外浅地表未爆物排查、危险区域先期侦察与狭窄地形辅助探测任务设计，整体采用四轮独立轮组搭配双侧摇臂转向架的承载方案，底盘主体为封闭式箱型承载舱，可容纳控制板、供电模块、信号采集单元与探测数据处理硬件，舱体顶部预留摄像云台安装位，前端搭载可调角度的视觉探测组件，可同步完成地面影像采集与可疑目标标记。底盘前后两侧向外延伸出环形防护探臂，探臂端部预留探测传感器挂载接口，作业时探臂随底盘行进同步扫过地面，扩大单次通行的探测覆盖宽度，环形结构同时承担低速碰撞防护作用，避免外侧轮组直接剐蹭障碍物。行走部分采用大宽度橡胶越野轮，轮组通过摇臂与中央箱体铰接，转向动作由摇臂绕铰接点摆动实现，相比传统舵轮转向结构，

　　该方案减少了轮边复杂传动件，在非铺装路面、碎石草地与浅坑地形下可保持轮体贴地，摇臂的浮动余量能够吸收地面起伏带来的冲击，降低箱内电子元件受到的振动。建模过程中先确定中央承载舱的长宽高边界，再向四周布置轮组与探臂的铰接点位，保证整车重心落在四轮接地形心范围内，避免爬坡或单侧越障时发生倾翻；摄像云台采用十字转轴支架固定，俯仰与水平转动的运动包络提前在装配体中做干涉检查，确保云台转动时不会与箱盖、探臂发生碰撞。两侧探测环的安装高度经过匹配，既保证下方传感器与地面保持合理探测距离，也让整车横向宽度控制在便携转运的允许尺寸内，轮组与摇臂的连接位置预留了拆装空间，可快速更换不同胎纹的行走轮以适配硬化路面或泥泞场地。

　　结构上所有外露支架均做了轻量化开孔处理，在保证摇臂抗弯刚度的前提下降低整机自重，箱型主体的棱边设置安装凸台，用于固定上层盖板与内部元器件支架，整车各运动部件的转动间隙、铰接轴配合位置都在三维装配中完成校验，可直接作为小型排爆巡检移动平台的结构设计参考，后续拓展时可在探测环下方加装金属探测阵列、探地雷达模块，在箱体侧面追加警示灯或通讯天线，满足不同危险作业场景的改装需求。