双层圆形轮式移动机器人底盘结构

　　该轮式移动底盘采用双层圆形承载板结构设计，主要面向小型巡检、教学实验、室内短途物料转运等场景的移动载体需求，可作为各类小型功能机器人的通用行走基座，适配不同功能模块的搭载需求。从结构设计逻辑来看，圆形轮廓的选型首先考虑了狭小空间内的转向灵活性，相较于方形底盘，圆形结构在原地转向时不会出现边角剐蹭周边障碍物的问题，在实验室工位间隙、办公区狭窄通道、设备巡检的窄廊场景下通行适配性更强。上下两层承载板之间预留了充足的安装空间，可容纳驱动电机、控制板、电池组、传感模块等核心元器件，上层板表面开设的多组长条槽与阵列安装孔，一方面用于减轻整体结构自重，降低行走负载，另一方面为不同尺寸的功能模块提供灵活的安装位，无需额外打孔即可适配多数常规小型电子元器件、传感器支架的固定需求，孔位间距按照通用小型五金件的安装模数设置，兼容M2、M3等常用规格螺丝的固定要求。

　　行走轮采用大纹路越野橡胶轮搭配轮毂支撑结构，轮面的深沟壑纹路设计可提升与接触面的摩擦力，在木质桌面、环氧地坪、短绒地毯等常见室内地面都能提供足够的抓地力，避免起步、转向时出现打滑空转的问题；轮毂采用内嵌式加强筋结构，在保证轻量化的同时提升径向承载能力，单侧轮组的承载冗余可覆盖常规小型功能模块的搭载重量需求。底盘的驱动单元采用侧装固定方式，电机安装支架与下层承载板一体定位，保证两轮的同轴度误差控制在合理范围内，降低行走过程中因同轴度偏差带来的走偏、轮组异常磨损问题。

　　从安装边界来看，底盘整体外轮廓为正圆形，轮组突出于底盘主体的尺寸经过核算，保证转向时轮组不会与上层搭载的模块产生运动干涉，上下层板之间的支撑柱采用等距圆周布置，保证上层承载面的受力均匀，避免单侧加载后出现板件变形的问题。在实际应用中，该底盘可直接搭配差速驱动控制方案实现原地转向、直线行走、弧线行进等动作，上层板预留的中心孔位可用于走线，将上层传感器、功能模块的线缆规整引入下层电控仓，避免线缆外露剐蹭影响行走动作。

　　结构设计阶段充分考虑了装配便利性，所有安装孔位均做了沉头处理，螺丝固定后不会突出板件表面，保证上层搭载面的平整度，长条散热槽的排布方向顺着底盘行走时的气流方向，可在行进过程中带动空气流经电控安装区域，带走驱动板、电池工作产生的部分热量，提升长时间运行的稳定性。轮组与底盘主体的连接位置设置了可拆卸的固定结构，后期维护更换轮组或电机时无需拆解整个底盘的层板结构，仅需拆卸侧方固定件即可完成配件更换，降低运维拆装的工作量。对于教学实验场景而言，该底盘的通用孔位设计可兼容多数开源硬件控制板的安装，学生可基于该底盘快速搭建避障小车、循迹小车、环境监测移动平台等实验装置，无需从零设计底盘结构，大幅缩短实验样机的制作周期；在室内巡检场景下，圆形底盘的紧凑轮廓可顺利通过设备之间的狭窄巡检通道，上层可搭载摄像头、气体传感器等检测模块，完成定点巡检、数据采集等工作。