3 DOF悬停

三自由度悬停器由一个带有四个螺旋桨的平面圆形框架组成。框架安装在三自由度枢轴关节上，使机身能够绕横滚轴、俯仰轴和偏航轴旋转。螺旋桨由安装在框架顶点的四个直流电机驱动，产生升力，可用于直接控制俯仰角和横滚角。