拉班甘阿布机器人大赛竞技场地结构设计

　　场地基底采用12mm厚的高密度复合板材作为承载基础，整体平面度公差控制在每平米0.2mm以内，能够保证机器人轮组与地面的接触面积稳定，避免因地面起伏造成的传感器读数偏差，尤其是对于搭载视觉定位、灰度巡线模块的参赛机器人，平整的基底能够大幅降低传感器标定的调试工作量。中间任务交互区采用八边形嵌套式布局，中心区域设置了三组圆柱形物料放置位，柱体直径与赛事指定的传递物料完全匹配，柱体顶部带有2mm深的定位沉孔，物料放置后不会因为机器人行进产生的地面震动发生移位，同时柱体高度设置为80mm，刚好适配多数参赛机器人机械臂的最低取料高度区间，不需要参赛队伍额外抬升机械臂的安装位置。这套场地结构是面向大学生机器人竞技赛事打造的标准化竞技承载平台，核心服务于双机协同对抗类赛事的任务落地需求，整体采用模块化分区布局思路，将场地划分为红蓝双方起始区、中间任务交互区、得分点位区三个核心功能段，所有分区的边界均采用凸起式限位条设计，能够在机器人高速行进过程中提供明确的位置反馈，避免机器人越界违规，同时限位条的高度严格控制在15mm以内，不会对常规轮式机器人的越障通行造成阻碍。

　　红蓝双方的起始区分别设置在场地对角位置，每个起始区都预留了300mm见方的机器人初始摆放空间，区域边缘设置了可快速拆卸的启动挡板，挡板采用插拔式安装结构，赛事启动前可以挡住机器人防止提前冲出，启动信号发出后裁判可以在1秒内完成挡板抽离，不会对机器人的初始启动姿态造成干扰。场地表面的不同功能区采用差异化的哑光色涂装，红色区域对应红方任务区、蓝色区域对应蓝方任务区、深灰色区域为公共通行区、黄色小块区域为得分投放点，所有涂装均采用哑光耐磨涂料，表面反光率控制在10%以下，能够避免赛场灯光反射对机器人视觉传感器造成的过曝干扰，同时涂料表面的摩擦系数经过反复调试，稳定在0.6-0.7区间，既不会因为摩擦系数过低造成机器人轮组打滑，也不会因为摩擦系数过高增大轮组的行进损耗。

　　场地的四个边角位置都预留了传感器安装位，可以根据赛事需求加装计时模块、犯规检测传感器、得分计数模块，安装位采用标准的M4螺纹孔阵列，孔间距为20mm，能够兼容市面上绝大多数工业级传感器的安装尺寸，不需要额外制作转接支架。整个场地的所有拼接单元都采用定位销加快拆螺丝的连接方式，单个模块的重量控制在15kg以内，两名工作人员可以在20分钟内完成整个场地的组装与调平，拆解后所有模块可以堆叠放入标准运输箱，方便跨赛区的赛事转运。在设计过程中，特意将所有的线缆走线槽集成在场地模块的侧边，线槽深度为30mm，能够容纳所有传感器的供电与通讯线缆，线槽表面带有可翻开的盖板，既可以保护线缆不会被机器人碾压损坏，也方便赛事工作人员快速排查线路故障。

　　场地边缘设置了50mm高的围板，围板内侧贴有20mm宽的黑色巡线条，能够为机器人提供边界位置参考，同时围板的高度刚好能够阻挡机器人冲出场地，避免机器人高速行进中跌落造成设备损坏。针对赛事中常见的机器人碰撞场景，所有场地模块的拼接处都做了圆角过渡处理，没有尖锐的直角结构，能够降低碰撞对机器人结构件的损伤，同时围板与基底的连接位置加装了橡胶缓冲垫，机器人撞击围板时可以吸收部分冲击能量，不会造成场地模块移位。整个场地的尺寸严格按照赛事规则要求设置为边长3m的正方形，安装时只需要保证四个角的水平高度差不超过1mm，即可满足所有参赛机器人的运行要求，不需要针对每台机器人做单独的场地适配。