双轮差分驱动巡线移动小车结构设计

　　从结构设计逻辑来看，整车采用上下分层的板件堆叠架构，下层主安装板承担驱动轮、从动支撑轮、传感模块的安装定位，上层板预留控制板、显示模块、供电单元的安装空间，两层板之间通过铜柱支撑预留走线空间，既压缩了整车的垂直高度，也方便后期调试时拆解检修，不会出现线束挤压干涉的问题。驱动单元选用两个同轴布置的直流减速电机，分别独立控制左右驱动轮的转速，通过两侧轮速差实现转向动作，省去了转向舵机等额外执行部件，传动链路更短，故障点更少；前端设置球形万向支撑轮，承担车体前部的载荷，同时保证转向时的转动灵活性，不会出现卡滞问题。这款轮式巡线移动载体，核心服务于自动化产线物料转运、教学实训验证、小型仓储分拣场景的固定路径循迹需求，区别于全向移动平台，它采用成熟的双轮差分驱动架构，在预设黑色导引线路径的平整地面上，可实现稳定的路径跟随，无需额外铺设磁条或二维码标识，仅依靠车体前端的阵列式光电传感单元即可完成路径识别，部署成本远低于激光导航类移动设备，适合短距离、固定节拍的物料输送场景，在电子制造产线的工位间物料传递、实训实验室的算法验证平台搭建中应用十分广泛。

　　前端的传感阵列采用等间距排布的红外反射式传感器，安装高度距离地面保持5-8mm的间隙，既避免地面凸起剐蹭传感探头，也保证检测灵敏度，可识别宽度15-20mm的黑色导引线路径，当车体偏移路径时，对应位置的传感器检测到反射率变化，即可输出信号给控制单元调整两侧轮速，实时修正行进方向。上层板搭载的液晶显示模块采用倾斜安装角度，方便调试人员站在车体旁直接读取参数，无需俯身查看，显示区域预留了按键安装位，可直接在车体上完成巡线速度、灵敏度阈值等参数的调整，无需外接调试设备。

　　整车的外形尺寸控制在150mm×120mm×80mm范围内，属于小型移动载体，安装边界要求地面平整度误差不超过3mm，可通过最小转弯半径为0（即原地自旋转向），在狭窄的产线通道内也能灵活通行，不会占用过多通道空间。驱动轮采用橡胶材质轮面，与地面的摩擦系数保持在0.6以上，避免起步、转向时出现打滑丢步的问题，轮体与电机输出轴采用D型轴配合定位，防止长时间运行后轮体与轴之间出现相对转动，影响行进精度。车体的供电单元安装在上层板的后部位置，通过配重平衡前端传感模块与后部电池的重量，让整车重心落在两个驱动轮的轴线附近，减少行进过程中的抬头、点头现象，保证高速巡线时的运行稳定性。

　　从结构强度角度考虑，主安装板选用玻纤板材质，兼顾轻量化与结构刚度，在电机安装位、轮轴安装位都做了局部加厚处理，避免电机运行时的振动导致板件变形，传感模块的安装位设计了长条形调节孔，可根据实际使用的导引线条宽调整传感器的横向间距，适配不同的现场部署条件。整车的线束全部走两层板之间的预留空间，通过线卡固定在板件上，不会出现线束垂落剐蹭地面、绞入驱动轮的问题，所有外接接口都布置在车体后侧，方便充电、程序烧录操作，不用拆解车体即可完成日常维护。在实际应用中，这类巡线载体可根据需求加装小型机械爪、物料载台，完成不同场景的作业任务，结构上预留了标准安装孔位，扩展时无需重新打孔加工，直接通过标准螺丝即可加装扩展部件，适配性较强。