驾驶舱传动系统重新设计

我很高兴与大家分享我的定制版 SCUTTLE 机器人，它由多个特制加工部件组成，充分体现了我的设计风格和加工能力。免责声明：在 SCUTTLE 的制作过程中，我不得不重装电脑，并将 Solidworks 版本从 2023 降级到 2022，因此我不得不从头开始重新建模……结果导致一些细节丢失。我重新设计的重点是传动系统。原装的滚珠轴承被替换为圆锥滚子轴承角接触轴承组合，并通过轮轴两侧的尼龙锁紧螺母调节预紧力。这消除了 SCUTTLE 原本存在的轻微“间隙”，并且与 M8 螺栓相比，轮轴和轴承滚道之间的配合更加紧密，而 M8 螺栓在 608 轴承滚道中会松动很多。我还升级了电机，将原装的直流行星齿轮箱电机更换为带有内置霍尔效应传感器的无齿轮直流电机，用于角度位置反馈。配合现有的皮带传动装置，目标是减少反冲——我从机械臂中吸取到的教训是，反冲问题一直困扰着机械臂，但对小型机械臂来说可能影响不大。电子元件方面，我选择了亚克力面板而不是DIN导轨。所有元件都使用双面胶带固定——这种方法我在遥控模型爱好中已经用了多年，经受住了高强度冲击的使用，从未失效。这个项目既是一次尝试，也是一次挑战。

这既是一项技术挑战，也是对大卫·马拉维（David Malawey）在SCUTTLE项目上所做出的鼓舞人心的工作的致敬。暑假的大部分时间我都待在学生机械车间，为了迎接本学期即将开设的移动机器人课程，我想进一步挑战自己，打造一台属于我自己的SCUTTLE。