浮式平台搭载作业型水下机器人结构

该款装备是面向近岸浅水域作业场景开发的浮式平台搭载型作业机器人，主要应用于内陆湖泊、近岸浅海的水下巡检、轻型作业任务场景，可替代人工完成水下结构探查、小型物件打捞、水下附着物清理等常规人工作业风险较高的任务，适配水产养殖区运维、小型水利设施巡检、近岸码头水下排查等多类实际作业需求。整套设备以浮式承载平台作为水上载体，平台整体采用矩形框架式结构，外围布置多根圆柱形浮筒提供稳定浮力，可在静水域及流速不超过1.5m/s的缓流水域保持平稳姿态，平台上表面预留充足的设备安装空间，整体安装边界控制在紧凑范围内，可通过小型运输车辆完成转运，单人即可完成下水前的组装调试工作。平台中部搭载的轮式移动底盘作为设备的承载基体，底盘采用镂空式框架设计，既降低整体自重，也可减少水面航行时的风阻影响，底盘上集成了核心的卷缆收纳机构，该机构采用侧置立式安装的卷缆滚筒，配套导向支撑结构，可在机器人下潜作业过程中同步完成脐带缆的收放动作，避免缆线在平台上堆积缠绕，保障水下动力传输与信号通讯的稳定性。底盘前端延伸布置的桁架式支撑臂，用于搭载水下作业末端执行器，支撑臂采用三角形加强筋结构提升整体刚性，可承受水下作业时的反作用力，避免作业过程中出现结构形变影响操作精度。整套设备的设计思路围绕浅水域轻型作业的实用性展开，摒弃了大型水下作业机器人复杂的冗余结构，优先保障设备的转运便捷性与操作简易性，浮筒采用快装式连接结构，可快速完成平台的组装与拆解，移动底盘的轮系既可以在平台甲板上完成位置调整，也可在岸堤硬质路面上短距离移动，无需额外吊装设备即可完成下水作业的准备工作。卷缆机构配套阻尼限位结构，可根据下潜深度自动控制缆线的张紧度，避免缆线过松缠绕或过拉扯断的问题，平台上预留的电气安装位可根据实际作业需求搭配不同的控制模块与动力模块，适配不同深度、不同载荷的作业需求。整套结构在设计时充分考虑了水上作业的防腐蚀需求，所有外露结构件均做了防腐蚀处理，可适应淡水及近岸低盐度海水的作业环境，整体结构重心控制在平台浮心的正下方，即使在水面有小幅波浪的工况下也可保持自稳，不会出现侧翻风险，作业时可通过岸基端的控制终端完成平台移动、缆线收放、末端作业动作的全流程操控，无需人员下水即可完成全部作业流程，大幅降低浅水域水下作业的安全风险与人力成本。