FTC竞赛用钣金框架麦克纳姆轮传动底盘

该传动底盘是面向青少年机器人竞技赛事打造的全向移动承载平台，核心应用于FTC等对抗类机器人竞赛场景，可作为上层竞技执行机构的安装基体，承担赛场内快速机动、载荷输送、对抗卡位等核心功能，适配赛事规则内的各类任务拓展需求，也可经过轻量化改造用于小型仓储物料转运、室内巡检设备的移动承载场景。整体采用镂空钣金框架作为主体承载结构，框架通过一体化折弯与铆接拼接成型，在保证整体结构抗扭刚度的前提下，大幅削减了自身重量，框架上预留的阵列安装孔位可兼容不同规格的执行机构、传感器、电源模块的安装固定，无需额外打孔改造即可快速完成上层功能组件的装配。底盘采用四组麦克纳姆轮作为行走执行部件，配合内部多组啮合齿轮组成的分动传动结构，可实现前进后退、横向平移、原地自旋、斜向行进等全向移动动作，能够在狭窄的竞技赛场内完成灵活走位，规避对手阻挡同时快速抵达任务点位。传动系统采用同轴分动设计，动力输入端预留标准电机安装接口，可适配常规竞赛用直流伺服电机，动力输入后通过多组不同传动比的齿轮组将动力同步分配至四个行走轮，保证各轮转速匹配度，避免全向移动过程中出现运动干涉、轮面打滑的问题。框架两侧的轮组安装位采用下沉式设计，将轮体大部分结构嵌入框架内部，既降低了整体重心提升行进稳定性，也能在对抗碰撞中保护轮组结构不受直接冲击。整体安装边界控制在紧凑型竞技机器人的常规尺寸范围内，框架上下层预留的分层安装空间可分别布置动力电源、控制主板与上层执行机构，走线槽位与框架镂空结构整合为一体，避免线缆外露在对抗中被剐蹭损坏。钣金框架的镂空减重设计经过受力仿真优化，在轮组支撑位、动力安装位、上层载荷承载位均做了局部折边加强，保证承受竞技对抗中的瞬时冲击时不会出现结构变形，传动齿轮组的安装座与框架采用一体化定位设计，装配时无需反复调整啮合间隙，即可保证齿轮传动的顺畅度，降低后期维护调试的工作量。