带夹持执行机构的轮式移动作业小车

这款带前端夹持机构的轮式移动作业装置，主要面向小型物料转运、教学实验验证、轻型工位辅助作业场景设计，可在平整的室内车间、实验室台面、仓储分拣区完成小重量物件的夹取、搬运与定点投放动作，也可作为二次开发的移动载体，拓展视觉识别、路径规划等功能后适配轻型自动化流水线的上下料辅助环节。装置采用四轮差速驱动布局，底盘主体为平板式承载结构，整体安装边界紧凑，可顺利通过常规工位间的狭窄通行间隙，轮组选用大摩擦力橡胶胎面搭配硬质轮毂，在保证足够抓地力的同时降低行驶过程中的打滑概率，底盘平板预留了多组安装孔位，可根据实际使用需求加装控制板、电池模块、传感器组件等拓展部件，无需额外对底盘进行打孔改造。前端的夹持执行机构采用双夹臂平行开合设计，夹臂末端做了弯折贴合处理，可稳定夹持规则形状的小型块状、轴类物件，夹臂与底盘的连接位置设置了角度调节余量，可根据待夹取物件的摆放高度调整夹持作业的俯仰角度，适配不同高度的作业台面取放需求。整体设计思路围绕模块化搭建展开，底盘与夹持机构采用分体式连接结构，拆卸维护时可单独拆分前端执行端或底盘轮组，无需对整体结构进行拆解，降低日常维护的复杂度；驱动轮的安装位置做了重心优化，将重量较大的驱动组件布置在底盘中后部，平衡前端夹持机构带载时的前倾力矩，避免夹取重物时出现翘头失稳的情况。夹持机构的传动结构做了隐式布局设计，将传动组件收纳在夹臂基座内部，既减少了外部凸起结构对通行的干扰，也能避免作业过程中杂物卡入传动缝隙影响夹取动作，夹臂的开合行程覆盖了常规小型零件的尺寸范围，可满足多数轻型教学、实验、小物件转运的作业需求，底盘的离地间隙经过适配调整，可顺利通过车间常见的小型地面接缝、薄型地垫等障碍，保证移动过程的平顺性。