两栖作业履带式水下遥控探测机器人

这款履带式水下遥控作业设备，主要面向近岸浅海、内陆湖泊、水库、养殖水域等场景的水下作业需求，可同时适配水中浮游航行与海底、河床、水下构筑物表面的履带行走两种移动模式，解决了传统浮游式ROV在水底凹凸地形、海床淤积层、水下管道表面作业时易被水流冲偏、定位不稳、无法贴附作业面开展操作的痛点。在实际应用中，该设备可搭载水下摄像头、声呐探测模块、水质采样装置、小型作业机械手，完成海底管线巡检、坝体结构探伤、水下养殖区监测、沉船残骸勘探、水下异物清理、近岸搜救排查等多种任务，相比传统潜水员人工作业，可规避水下高压、暗流、有毒水域、复杂缠绕物带来的安全风险，大幅提升长周期水下作业的效率与安全性。

从功能设计来看，设备顶部集成多组矢量推进器，可实现水中垂直升降、前后平移、原地转向等多自由度浮游动作，配合底部两侧的履带行走机构，在接触硬质水底、管道外壁、沉物表面时，可切换为爬行模式，依靠履带的抓附力在倾斜、凹凸的作业表面稳定移动，不会因水流扰动出现位置偏移，可稳定停留在指定作业点开展定点探测或操作。设备主体采用密封耐压舱结构，将控制电路、动力模块、通讯模块全部集成在密封舱内部，外部框架采用耐海水腐蚀的高强度材质制作，边角做圆弧防撞处理，可抵御水下礁石、构筑物的碰撞冲击，顶部设置的吊点可配合母船的收放装置完成设备的水面布放与回收。

在设计思路上，该设备优先考虑水下作业的稳定性与环境适配性，整体采用扁平化方正布局，降低水中航行的流阻，同时压低整机重心，在水底爬行时可避免侧翻；推进器采用对称分布式布局，可在浮游状态下抵消水流侧向推力，保持机身姿态稳定；履带采用宽幅防滑齿结构，增大与水底淤积层、光滑构筑物表面的接触摩擦力，在倾斜角度不超过三十度的硬质斜面也可稳定行走。整机的安装边界充分考虑母船收放、车载运输的需求，整体尺寸控制在小型作业艇可搭载的范围内，无需大型起重设备即可完成布放，外部预留标准化的载荷安装接口，可根据不同作业需求快速更换搭载的探测或作业模块，无需改动主体密封结构，大幅拓展设备的适用场景。设备前部预留的探测窗口可适配不同规格的水下摄像、照明模块，在浑浊水域也可获得清晰的作业视野，两侧履带的驱动模块采用独立密封设计，单模块出现故障时可单独更换，降低水下作业的维护成本。