可转换式移动月球探测甘特机器人

这款星球探测移动平台的设计，核心围绕地外天体表面复杂地形的通行与作业需求展开，四条支腿集成麦克纳姆轮的构型，打破了传统轮式探测车越障能力不足、腿式探测平台移动效率偏低的局限，可在平整月面实现全向移动，在崎岖地形下通过支腿姿态调整完成越障、抬升动作，适配不同工况下的探测作业需求。每个麦克纳姆轮的轮辋内部集成高扭矩直流无刷电机，省去了传统传动链路的冗余结构，既降低了整体重量，也减少了极端温差环境下传动部件的故障风险，气体调节系统直接集成在轮组总成内，可直接对接支腿接口，完成轮组平衡、动态配重调节，无需额外布设跨结构的气路管线。支腿采用双层结构设计，外层选用高强度芳纶类纤维材料，放气状态下可自然折叠收拢，充气后形成刚性支撑结构，充放气管路内嵌在支腿支撑结构间隙，由主体内部的双压阀精准控制各支腿的压力值，依托低渗透气体的保压特性，可在低压环境下长时间维持支腿的支撑刚度，承载主体搭载的各类探测载荷。主体结构采用载荷转移式设计，将大部分承重结构的受力点分散到四条支腿上，降低主体壳体的结构强度要求，从而控制整体重量。顶部铺设的聚光太阳能电池板采用中心向四周扩散的构型，整个板面兼具光线反射与收集传输功能，配套的聚光器可将任意方向入射的光线调整至与板面垂直的角度，提升弱光、斜射光场景下的发电效率，为整机电控系统、气路调节系统、行走驱动系统供电，在太阳能不足时可通过内置电池组维持设备运行。主控制器集成远程通讯模块，可接收地面测控指令，调节气路压力、支腿姿态、轮组转向与转速，覆盖全地形移动、探测作业的全流程控制需求。支腿连杆结构经过多轮拓扑优化，可在压力调节过程中实现小范围地形自适应，当遇到小块凸起地形时，对应支腿可自动抬升，让轮胎保持与地面的有效接触，避免轮组悬空打滑，必要时可通过支腿的充放气动作，让设备穿过狭小的岩石间隙，完成传统轮式探测车无法实现的地形穿越。