基于Theo-Jensen连杆机构的多足步行机器人

这款足式移动装置依托Theo-Jensen连杆机构的运动特性开发，核心是通过单一旋转动力输入，带动多组连杆完成符合行走需求的周期性足端轨迹，无需复杂的多轴协同控制即可实现稳定的向前行进，适配非结构化地形的短途移动需求，可用于教学演示、小型环境探测、科普展品开发等场景。

从结构设计逻辑来看，整套行走腿组采用对称式布局，单侧三组连杆腿沿机身纵向排布，对侧腿组的运动相位差经过精准匹配，保证行进过程中始终有至少三组足端与支撑面接触，避免行走过程中出现侧翻或重心失稳问题。连杆铰接点全部采用销轴配合耐磨衬套的连接形式，既降低运动过程中的传动阻力，也能减少长期往复运动带来的铰接间隙，保证足端轨迹的一致性。机身主体采用分层式结构设计，上层预留动力组件与控制模块的安装空间，下层作为连杆腿组的安装基准面，所有铰接支座的安装孔位采用同轴度公差约束，避免因安装偏差导致连杆运动卡滞。

动力传递路径上，核心驱动电机的输出扭矩通过齿轮组传递到两侧的主传动轴，主传动轴与每组腿组的主动曲柄固连，将旋转运动直接输入连杆机构，省去了复杂的传动换向结构，整体传动效率更高。足端杆件做了加长设计，能够跨越高度不超过自身足端抬升行程的障碍物，相比轮式移动结构，在碎石、草地、不平整铺装路面上的通过性更具优势。

安装边界层面，机身整体宽度控制在满足腿组运动不干涉的最小范围，腿组完全收拢时的外轮廓尺寸紧凑，便于收纳与转运；所有电气元件的走线沿机身内侧的线槽排布，避免运动过程中连杆剐蹭线路。设计过程中对连杆的运动行程做了完整的干涉校验，每组腿在整个摆动周期内，相邻杆件、腿组与机身之间都预留了足够的安全间隙，不会出现运动锁死的问题。同时，连杆杆件采用等强度设计，在满足铰接点结构强度的前提下尽可能降低杆件自重，减少驱动端的动力负载，延长续航时长。

这类连杆式步行结构相比传统多足机器人的舵机直驱方案，零部件数量更少，维护成本更低，不需要复杂的控制算法即可实现稳定行走，非常适合用于机械原理教学演示，帮助学习者直观理解平面连杆机构的运动转化逻辑，也可作为小型探测设备的移动底盘，搭载轻量化传感模块完成特定区域的巡检作业。