FTC竞赛矿物收集进气输送机构

该机构专为FTC罗孚主题赛事的矿物收集作业场景设计，核心承担场地上散状矿物颗粒的拾取、暂存与输送功能，是竞赛机器人完成矿物收集任务的核心执行单元。整套机构采用前置旋转拾取+侧置输送通道的布局形式，前端旋转部件采用带防滑结构的橡胶材质，配合表面随机排布的拉锁凸起结构，在接触矿物颗粒时可有效增大接触摩擦力，避免拾取过程中矿物滑落，提升单次拾取的满载率。旋转拾取组件的动力通过侧置齿轮组传递，齿轮传动链路做了间隙补偿设计，可抵消加工与装配带来的传动误差，保证旋转拾取动作的同步性，即便在齿轮出现轻微滑动的工况下，配套的链条传动结构也可补足传动冗余，避免动力中断导致的拾取失效。

输送通道采用带密集镂空的轻质板材加工而成，镂空结构在保证结构刚性的前提下大幅降低了整体自重，适配竞赛机器人对负载重量的严格限制，通道内壁做了顺滑过渡处理，可减少矿物在输送过程中的卡滞概率，桨叶式导料结构设置在通道中段，可精准控制矿物的吸入与排出节奏，避免一次性进料过多导致的通道堵塞。整套机构设计有翻转功能，在完成矿物收集满载后可整体翻转卸料，翻转过程中拾取端的橡胶部件与拉锁结构可对暂存的矿物形成围挡，不会出现矿物洒落的问题，保证收集效率。

安装边界方面，整套机构采用模块化设计，底部设置有标准化的安装定位孔位，可直接与通用竞赛机器人的铝型材框架快速对接，无需额外加工定制转接件，横向安装宽度适配常规竞赛机器人的前部安装空间，纵向伸出长度不会超出机器人的启动尺寸限制，满足赛事的规则要求。除底部定制的安装定位件外，其余结构件均采用通用竞赛器材的标准规格，可直接使用标准件快速装配，后期维护更换零件时无需单独定制加工，降低了备赛阶段的零件准备成本。机构的传动齿轮组做了裸露设计，可快速观察齿轮啮合状态，在赛事间隙可快速完成传动间隙调整与异物清理，适配竞赛场景下的快速维护需求。