FRC竞赛用带法兰内六角安装齿轮结构

　　这款带法兰结构的内孔齿轮，主要面向青少年机器人竞赛FRC系统的动力传输场景设计，在竞赛机器人的行走机构、末端执行器传动、升降模组动力传递环节都能适配使用。从结构设计逻辑来看，采用带凸缘法兰的一体式结构，法兰端面可直接贴合安装基准面，省去额外的轴向定位挡圈或轴套配件，安装时仅需将内六角孔对准对应截面的输出轴推入，依靠多边形孔的型面配合传递扭矩，相比普通平键连接的齿轮，装配步骤更少，在竞赛现场快速拆装、更换备件的场景下能大幅缩短调试时间，也避免了平键脱落、键槽磨损带来的传动失效问题。齿部采用常规渐开线圆柱齿形设计，齿宽经过匹配竞赛场景常用负载的校核，在机器人短时冲刺、抓取重物的峰值扭矩输出工况下，不会出现齿根断裂或齿面过度磨损的问题。

　　法兰端的外径尺寸略大于齿顶圆直径，安装后法兰面可对啮合的配套齿轮形成轴向限位，防止传动过程中齿轮轴向窜动导致的脱齿、卡滞故障，这一设计在机器人频繁启停、换向的运动场景下实用性极强，无需额外加装轴向限位结构就能保证传动副的啮合精度。内六角孔的尺寸公差按照常用竞赛铝轴的加工公差匹配，间隙控制在合理范围，既不会因为间隙过大导致传动回差过大，影响机器人的定位精度，也不会因为间隙过小导致装配困难，在现场没有专业压装工具的情况下，徒手加橡胶锤就能完成装配。齿轮的轮毂长度经过优化，在保证与轴配合长度足够传递扭矩的前提下，尽可能缩短轴向尺寸，减少在机器人紧凑安装空间内的占用，适配竞赛机器人内部狭窄的布局空间，不管是直接安装在电机输出端，

　　还是搭配中间传动轴使用，都不会和周边的结构件、线路产生干涉。齿部的加工基准与内孔、法兰端面保持统一的同轴度要求，装配后齿圈径向跳动量控制在较小范围，传动过程中运行平稳，噪音低，不会因为偏心导致的传动卡顿增加电机负载，在机器人长时间连续运行的竞赛赛程中，能有效降低电机的额外功耗，提升电池续航表现。