六轮摇臂式崎岖地形移动探测载具

这款轮式摇臂移动载具的设计核心围绕非结构化复杂地形的通行需求展开，区别于常规轮式车辆的固定悬架结构，其采用多段铰接式摇臂行走架构，单侧边配置三组行走轮，通过摇臂的铰接转动自适应地形起伏，在覆雪林地、碎石坡地、松散泥土路面等场景下，可保证尽可能多的行走轮与地面接触，降低单轮接地比压，避免轮体打滑或陷车，适配野外环境探测、林区巡检、复杂地形科考作业等场景的移动需求。从结构设计逻辑来看，整体车架采用分体式铰接布局，左右两侧的摇臂组件通过中部车架连接，摇臂与车架、摇臂段与摇臂段之间均设置铰接转动副，无额外主动悬架驱动的前提下，依靠地形对轮体的反作用力带动摇臂自适应摆动，无需复杂的悬架控制系统即可实现越障动作，单轮可抬升的高度覆盖常规150-200mm的凸起障碍，可顺利通过林间散落的石块、裸露的树根、浅沟等常见野外障碍。行走轮采用小直径宽胎面设计，轮体与摇臂末端通过轮轴连接，轮组的安装位置沿摇臂段等距排布，保证摇臂摆动过程中各轮的受力均匀，避免单轮载荷过大导致结构变形。中部车架为平板式承载结构，预留了标准化的设备安装孔位，可搭载探测传感器、采样装置、巡检摄像模块等不同作业负载，安装边界覆盖车架上部280mm*180mm的平面区域，负载安装后整机重心控制在摇臂铰接点的中心高度范围内，避免爬坡或越障过程中出现整机倾覆的问题。摇臂构件采用板式拼接结构，通过紧固件连接成型，无需复杂的铸造或一体加工工艺，构件加工难度低，装配时仅需保证铰接轴的同轴度即可实现摇臂的顺畅摆动，后期维护时可单独更换单段摇臂或单个轮组，降低野外作业的运维成本。整机的行走驱动可根据实际使用需求配置，若用于轻载低速探测场景，可在每个轮组内置轮毂电机实现独立驱动，配合摇臂的自适应结构进一步提升越障能力；若用于原理验证场景，也可采用中部集中驱动通过传动结构将动力传递至各轮组，适配不同的设计验证需求。在实际作业过程中，该载具的摇臂结构可在单侧轮遇到障碍时自动调整姿态，让其余轮体保持贴地状态，不会出现常规固定悬架车辆两轮悬空失去抓地力的问题，在坡度不超过35度的坡地可稳定行走，横向侧倾角度在20度以内可保持整机稳定，不会发生侧翻。