带避障功能的循迹移动防护机器人结构

　　这款轮式移动防护机器人的结构设计，核心面向厂区固定巡检线路的物料防护、区域值守场景，可替代人工完成高频次的线路巡查、危险区域边界值守任务，尤其适配电子制造车间、仓储分拣区这类地面铺设固定导引标识的作业环境，能在预设路径上自主移动，同时规避路径上临时堆放的料箱、穿行的作业人员等突发障碍物，避免设备碰撞造成的产线停摆风险。整体采用双层圆形透明承载板作为主体安装框架，上层板预留了传感器模块、控制电路板的安装孔位，所有电子元器件都被环形半透明防护罩包覆，既可以阻挡车间内的浮尘、切削液飞溅接触核心电路，又不会遮挡红外避障传感器、循迹光电模块的信号收发路径，防护罩边缘做了圆弧过渡处理，没有尖锐外凸结构，即便在人员密集的车间通道内运行，

　　剐蹭到作业人员也不会造成磕碰伤害。下层板作为动力承载层，集中布置驱动轮组、从动万向轮、供电模块的安装位，驱动轮采用偏置式安装结构，轮轴与下层板的安装面预留了3mm的调节间隙，可通过调整垫片补偿加工装配误差，保证两个驱动轮的接地压力一致，避免长时间运行后出现走偏、啃轮的问题。设计过程中优先考虑了安装边界的适配性，整体外轮廓直径控制在320mm以内，整机高度不超过180mm，可以顺利穿过车间内高度200mm的设备底部间隙，也能在宽度400mm的货架通道内完成转向动作，不会出现卡滞。循迹模块的安装位置设置在下层板前端距离地面15mm的高度处，这个高度区间既能保证光电传感器对地面导引标识的识别灵敏度，又能避免地面凸起的接缝、

　　杂物刮损传感器镜头。避障传感器沿上层防护罩的圆周方向均匀布置6组，检测覆盖范围达到360度无死角，检测距离可通过结构上的调节槽在0-200mm区间内调整，适配不同通道宽度的作业场景。支撑两层承载板的立柱采用标准光轴配合锁紧螺母固定，不需要额外加工定制异形连接件，装配时只需要按照定位孔位依次锁紧即可，后期维护拆解时也能快速分层拆卸，不需要整体拆解整机结构。底盘的轮组布置采用双驱动轮加单万向从动轮的三点支撑结构，相比四轮结构对地面平整度的适应性更强，即便在车间地面存在2mm以内的高度差时，也能保证所有轮组有效接地，不会出现驱动轮悬空打滑的问题。防护罩与上层承载板的连接采用嵌入式卡扣结构，不需要额外打螺丝固定，日常检修内部电路时，直接掀开防护罩即可操作，大幅缩短日常维护的操作时间。