温室作业移动式采摘分拣机械臂结构

　　这套机械结构针对设施农业温室内部的作业场景开发，核心解决狭窄垄间通行、台面上植物样本精准拾取、样本暂存转运的实际作业需求，适配温室内部固定台面育苗、样本培育的生产布局，无需额外改造现有温室的通行与摆放格局即可投入使用。整体采用移动底盘加立式立柱加多关节臂的布局形式，底盘选用方形带圆角的箱式结构，底部配置四个差速驱动轮组，可在0.8米以上宽度的温室垄间完成直行、转向、原地微调等动作，底盘上表面预留网格状镂空区域，既可以作为临时置物台放置拾取后的植物样本托盘，也能减轻整体结构自重，降低行走驱动的负载要求，底盘内部预留电池、控制模块、驱动电机的安装空间，侧壁预留检修开口方便后期维护元器件。立柱部分采用多级套筒式升降结构，可根据台面高度、

　　植株高度调整整体作业高度，升降行程覆盖0.6米到1.4米的作业区间，适配温室内部0.7米到1.2米高度的育苗台、栽培架作业需求，立柱与底盘连接处采用法兰盘加加强筋的固定形式，可承受机械臂全伸展状态下的倾覆力矩，避免作业过程中出现侧翻风险。多关节机械臂采用两节摆臂结构，关节处配置铰接转轴，可实现水平方向180度摆动、垂直方向120度俯仰调整，臂身采用镂空减重设计，在保证结构刚度的前提下降低臂身自重，减少关节处的负载，提升末端定位的稳定性。末端执行器采用夹爪式结构，夹指内侧预留软质垫层安装位，可夹持植物样本的茎秆或小型栽培容器，夹持力度可通过调整关节驱动力矩进行适配，避免夹伤植株或损坏容器。整体结构的安装边界控制在底盘长宽0.5米乘0.

　　5米、收拢状态总高度1.2米以内，可顺利通过温室内部的常规通道与门廊，无需对现有设施进行拆改。作业过程中，设备可沿预设路径行进至目标台面旁，通过升降立柱调整臂架整体高度，摆臂带动末端夹爪移动至目标样本位置，夹取样本后收回臂架，将样本放置在底盘上的托盘区域，单次作业可携带4到6个标准样本托盘，完成单条垄间的样本拾取后可自主转运至指定收集点，替代人工完成重复的样本拾取、转运工作，降低温室作业的人工劳动强度，适配植物育种、设施栽培过程中的样本采集、果实分拣等轻负载作业场景。结构设计过程中充分考虑温室内部高湿度、存在少量栽培基质粉尘的环境特点，所有转动关节处都预留密封件安装槽，可加装密封圈阻挡粉尘与水汽进入铰接位置，延长结构的使用寿命，

　　底盘底部距离地面高度设置为80毫米，可顺利通过温室地面的小型凸起、灌溉管线等障碍，避免行进过程中出现卡滞。臂架与立柱的连接位置设置可拆式紧固结构，可根据实际作业需求更换不同长度的臂段，适配不同宽度的台面作业需求，底盘上的托盘放置区域设置可调节限位块，可固定不同尺寸的标准样本托盘，避免行进过程中托盘滑落。