机器人夹持器测试对象挑战

用于测量夹持力的安装板。由两根管子组成的简单机构，与延伸弹簧连接。安装板用螺钉固定在内板上，并有一个用于固定测试对象的螺钉的间隙孔。选择该机构的原因：通用对象的问题分为两大类（a）形状测试对象SS.T.O。和（B）力测试对象（FTO）。-形状测试对象应具有规定的几何形状和形状，因此应具有计算和结果比较的共同基础。-对象的尺寸和形状应廉价制造或作为廉价商品购买（例如网球67mm，乒乓球40mm）-形状测试对象可以3D打印，并且很容易调整为力测试对象。-廉价的安装底座结构，可以根据弹簧尺寸和管长度轻松调整不同的负载计算。形状：-俄罗斯方块易于制造（3D打印、CNC甚至纸张）-骰子D20和D12提供了简单的几何结构，但组合很少。易于制造或找到商业版本。-水滴形状提供了许多选择来试验抓地力角度，我不认为有什么理由使事情复杂，水滴大小和角度的简单变化可以轻松制造。提供特定挑战的研究可以统一机器人手臂的结果和规格（对于尺寸范围，我建议使用公制和英制尺寸作为水滴形状的基础直径）-球体组合（STOU 02有趣的形状简化并减少了常用于测试夹具的球体数量。基本物品易于制造，但材料的变化也可以提供更大范围的具有挑战性的形状。**简单地说，我建议一组简单的形状，可以很容易地制造，或者可以作为常见的商业物品其他项目