多型号库卡工业机器人本体三维结构

　　这套三维结构覆盖了多款主流库卡工业机器人本体，在做自动化产线布局仿真、机器人工作站集成设计时，可直接调用对应型号的模型完成干涉校验、工位可达范围验证，省去从零开始测绘建模的大量时间。不同型号的本体对应不同的负载与作业半径需求，比如小负载型号可适配电子元器件分拣、精密装配工位，大负载型号可覆盖重型工件搬运、机床上下料、焊接作业等场景，带外轴配置的型号还能适配长行程移动作业需求，匹配铣床加工上下料、长焊缝焊接等需要拓展行走范围的工况。设计层面严格还原了各型号本体的关节转动边界、各轴运动行程，每段臂体的外形轮廓、关节连接位置的安装接口都按照实机尺寸还原，在做末端执行器适配时，可直接匹配法兰盘安装孔位、端面尺寸，避免后期安装干涉。

　　建模时优先保留了本体的安装基准特征，底座的固定孔位分布、底座安装面到第一关节的高度尺寸都做了精准还原，做工作站地基布局、安装座设计时可直接提取尺寸参数，不需要反复核对样本资料。不同型号的臂体截面尺寸、关节凸起结构都做了细节还原，在做产线安全围栏布局、周边设备排布时，可准确模拟机器人全行程运动中的外轮廓轨迹，提前排查臂体与周边料架、输送线、工装夹具的碰撞风险。针对带定制导轨的外轴版本，模型还原了导轨滑块与机器人底座的连接结构、导轨的安装基准面，在做长行程工作站设计时，可直接验证导轨行程与机器人作业范围的匹配度，确认第七轴的安装位置不会限制机器人的作业覆盖区域。各关节的转动副位置按照实机的转轴中心设定，

　　在做运动仿真时可直接给各轴添加对应角度限制，模拟真实的运动路径，验证节拍、可达性的结果与实机运行状态一致，不会出现模型结构偏差导致的仿真结果失真。做离线编程前置准备时，准确的本体模型可直接导入仿真环境，匹配对应的工具坐标系、用户坐标系设定，减少现场调试的修正工作量。