低功耗月表采样探测机器人结构设计

　　该设备面向地外天体表层土壤采样探测场景开发，核心适配月球表面低重力、高真空、大温差的极端作业环境，主要承担月面指定区域表层月壤的采集、原位承载与移动探测功能，可配合星载探测载荷完成采样点周边的土壤物性初步探查作业。行走端采用四组镂空辐条式轮组结构，轮面设置多组离散式铲状凸起，既可以在松软月壤表层获得足够抓附力，避免低重力环境下行走打滑陷滞，又能通过镂空结构大幅降低整体结构质量，匹配深空探测任务对载荷重量的严苛约束；轮组与主承力框架之间采用直连式悬臂支撑结构，省去冗余的铰接传动部件，进一步压缩整体重量占比，同时降低极端温差下的传动故障概率。主承力框架采用一体化变截面桁架式构型，前部收拢集成采样执行组件，中部预留载荷安装舱位，

　　后部搭载动力与储能模块，整体重心沿行走中轴线低位布置，可适应月面最大25度的倾斜坡面行走，不会发生侧翻失稳。动力端采用无刷直流电机作为核心驱动源，匹配大减速比的行星传动组件，可在低功耗输出状态下提供足够的行走与采样扭矩，满足长周期月面巡航作业的能耗约束；采样执行端集成于设备前部，采用可收放的铲挖式结构，作业时可下探至月表以下指定深度完成表土采集，非作业状态下收拢贴附于框架侧面，不会对行走过程造成干涉。整体结构的安装边界充分考虑运载火箭的整流罩包络约束，收拢状态下的外形轮廓无外凸尖锐部件，可适配多型深空探测器的搭载舱位，框架主体采用高强度轻质合金材质，结构件之间采用紧固件连接与胶接复合的装配形式，可耐受发射阶段的强振动冲击，

　　同时适应月面昼夜大温差带来的结构形变，不会出现连接松脱或结构开裂问题。设备上部设置环形防护结构，可对搭载的探测传感器与储能模块形成物理防护，避免月面悬浮尘粒的直接冲蚀，同时预留标准化的载荷安装接口，可根据不同探测任务需求快速替换搭载的探测组件，无需对主承力结构进行大规模修改。