轮式双目巡检移动机器人结构设计

　　这款轮式移动巡检机器人的结构设计，核心围绕厂区室内外常态化巡检场景的实际需求展开，在结构布局阶段就充分考虑了不同铺装路面的通行适配性，底盘采用四轮差速驱动的布局形式，左右两侧驱动轮独立配置动力输出，转向时通过两侧轮速差实现原地转向与小半径转弯，能够轻松适配厂区管廊、设备车间、仓储区域等狭窄通道的通行需求，无需预留过大的转弯空间。底盘主体承载结构采用一体化注塑成型的壳体设计，既能够为内部的电池组、控制主板、驱动模块提供足够的防护等级，避免厂区内的粉尘、飞溅水渍侵入核心元器件，同时也将整体重心控制在底盘中下位置，在跨越车间门口的小型减速带、地面管线凸起时不会出现侧翻风险，实际通行时的越障高度可以覆盖厂区内绝大多数常见的地面高差障碍。

　　顶部搭载的双目视觉传感模组采用可俯仰调节的安装支架，支架与底盘主体的连接位置预留了标准的安装孔位，后续可以根据实际巡检需求更换热成像模组、气体检测模组等不同的功能载荷，不需要对底盘主体结构进行二次打孔改造。在设计过程中，轮组的安装边界经过反复校核，驱动轮的轮距与底盘宽度的比例控制在合理区间，既保证了直行过程中的行驶稳定性，也避免轮距过宽导致在狭窄通道内通行时轮组刮蹭两侧设备。底盘上方的电气安装腔采用分层布局，底层放置重量较大的动力电池组，中层放置驱动控制板与通信模块，上层预留扩展载荷的接线端口，所有走线都通过底盘内部的预留线槽排布，避免外部走线在设备运行过程中被剐蹭拉扯。双目模组的安装高度经过场景适配，

　　刚好能够覆盖厂区内绝大多数设备仪表的安装高度范围，巡检过程中不需要额外调整整体机身高度就可以清晰采集仪表读数、设备外观状态等信息。轮组采用橡胶材质的防滑胎面，在环氧地坪、水泥路面、少量积水的湿滑路面都能提供足够的抓地力，避免行驶过程中出现打滑偏移。整体结构没有冗余的外露突出部件，外壳所有边角都做了圆弧过渡处理，在人员密集的生产车间内运行时，即使意外剐蹭到人员或者周边设备，也不会造成尖锐磕碰损伤。底盘底部预留了电池快拆结构的安装空间，后续维护时不需要拆解整个底盘壳体，就可以快速更换动力电池，减少设备停机维护的时间。