双电机驱动跳跃式机器人腿部执行机构

　　这套腿部执行机构主要面向小型仿生跳跃机器人的研发验证场景，可用于高校机器人竞赛、足式机器人原理样机开发、小型移动探测平台的行走单元搭建，也可作为仿生机械教学的实体演示结构，帮助设计者理解连杆式跳跃腿的运动传递逻辑。从实际功能来看，该机构通过两组驱动单元输出扭矩，经多组铰接连杆传递动力，能够完成腿部的折叠蓄能与快速伸展动作，实现跳跃所需的瞬时爆发力输出，同时可在落地阶段通过连杆的铰接间隙与结构限位缓冲部分冲击，降低驱动端的负载冲击。设计过程中优先考虑了运动行程与结构刚度的平衡，腿部连杆采用对称式双支链布局，每组支链通过三个铰接点形成多连杆传动结构，驱动端直接与大腿段基座固连，省去了额外的传动齿轮组，减少了传动间隙带来的运动误差，

　　同时降低了整体结构重量。安装边界方面，驱动端的安装基座预留了标准的舵机安装孔位，孔位间距匹配常用的9g/12g微型舵机安装尺寸，基座顶部设置有铰接转轴，可与机器人机身主体实现转动连接，转轴直径适配常规的微型滚动轴承内径，能够降低转动过程中的摩擦阻力。腿部末端的足端位置设置有同轴铰接的滚轮结构，既可以在跳跃落地时通过滚动消解水平方向的冲击力，也可在平地上实现小范围的滚动移动，拓展了机构的运动场景。结构设计上，所有连杆的铰接点均采用销轴加轴套的配合形式，轴套选用低摩擦系数的非金属材质，既能够减少铰接处的磨损，也可避免金属件直接接触产生的卡顿问题；连杆的截面采用变厚度设计，在铰接受力位置做了局部加厚处理，非受力区域做了镂空减重，

　　在保证结构强度满足跳跃冲击负载的前提下，尽可能降低了腿部的运动惯量，提升了动态响应速度。驱动单元的布线沿连杆内侧的走线槽布置，走线槽与连杆一体成型，可避免运动过程中线材被铰接点夹损，同时也让整体外观更加规整。从运动特性来看，该机构的跳跃行程由连杆的长度比例决定，设计时通过调整大腿与小腿连杆的铰接点位置，可改变蓄能阶段的折叠角度与伸展阶段的蹬地行程，适配不同重量的机器人主体负载；当驱动端带动主动摆臂转动到极限位置时，连杆机构会处于近似死点的位置，此时可通过较小的驱动扭矩维持腿部的折叠蓄能状态，降低待机阶段的能耗，收到跳跃指令后驱动端快速反向转动，连杆机构越过死点位置快速伸展，将弹性势能与驱动扭矩共同转化为足端的蹬地力，

　　带动机器人主体完成跳跃动作。实际应用中，该腿部机构可单组使用搭配尾部平衡结构实现单足跳跃，也可两组、四组对称布置在机身两侧，实现双足或四足的跳跃、行走复合运动，足端的滚轮结构可在非跳跃阶段配合驱动单元的小角度摆动，实现慢速的向前爬行移动，适合在平整的室内实验环境下完成各类运动算法验证。结构的所有铰接销轴均采用统一直径规格，方便加工与装配时的零件互换，基座部分的驱动单元安装位设置有定位凸台，可快速完成驱动单元的定位安装，无需额外调整对齐，降低了装配难度。