山地果园跨垄式芒果采收作业设备

　　南方丘陵山地芒果种植区普遍采用起垄栽培模式，传统人工采收需要工人在垄间反复攀爬、搬运果筐，不仅作业效率低下，高位挂果的采摘还存在坠落摔伤风险，同时人工搬运过程中的磕碰也会提升芒果的采后损耗率。这套采收设备的整体框架采用方管焊接成型，跨距适配多数芒果园的垄面宽度，底部行走轮组采用带防滑纹路的包胶轮，沿垄沟铺设的简易轨道即可实现设备沿种植行的平稳移动，无需额外改造果园的基础设施，适配现有多数成龄芒果园的种植布局。设备中部设置的大直径立式集果桶采用食品级光滑内壁设计，采收下来的芒果通过柔性导料结构滑入桶内，桶体底部设置缓冲垫层，避免果实下落过程中出现表皮碰伤，桶体的安装位置处于设备整体重心的中轴线上，即使在坡度不超过15度的缓坡地块作业，

　　也不会出现侧翻风险，桶体与框架之间采用快拆式卡扣连接，集满果实后可快速拆卸转运，空桶可快速安装复位，减少作业中断等待时间。顶部的横向导轨架横跨整个垄面，采摘执行机构通过滑块安装在导轨上，可沿横向覆盖整行果树的冠幅范围，执行机构的升降行程适配芒果树从低位挂果到高位挂果的高度差，作业时无需人工反复调整站位，操作端控制采摘机构对准果柄位置即可完成果柄分离，果实顺着柔性导槽直接落入中部集果桶，整个采收过程无需工人手持果筐接果，大幅降低作业劳动强度。框架底部两侧的行走轮组采用对称布局，轮距匹配常规垄沟的宽度，轮组上方设置有高度调节结构，可根据不同地块的垄高调整框架离地间隙，避免框架底部刮蹭垄面的灌溉管道或者地表覆盖物，

　　导轨架与主框架之间采用螺栓紧固连接，运输时可拆解为多个部件，用普通农用运输车即可完成地块间转场，无需大型吊装设备辅助。从结构设计逻辑来看，这套设备没有采用复杂的视觉识别全自动采摘方案，而是以人机协同的作业模式为核心，将工人从反复攀爬、负重搬运的环节中解放出来，工人只需要在操作位控制采摘机构的对位与果柄切断，果实的收集、临时存储都由设备完成，相比纯人工采收效率提升明显，同时设备的结构件多为标准型材焊接加工，制造成本可控，适合种植散户、中小型果园采购使用。设备的安装边界需要预留沿种植行两端的掉头空间，单段作业覆盖长度可根据导轨拼接长度灵活调整，集果桶的容量匹配常规单人作业15到20分钟的采收量，避免频繁卸桶影响作业连贯性，

　　导料槽的内壁采用绒面材质铺设，进一步降低果实滑落过程中的摩擦损伤，采摘执行机构的末端采用弧形抱果结构，接触果实的部位采用软硅胶材质，不会夹伤芒果表皮。针对山地果园常见的地面不平整问题，底部轮组设置有独立的减震缓冲结构，在碎石或者凹凸路面移动时，可减少框架的晃动幅度，避免集果桶内的果实因为颠簸出现碰撞损伤，导轨的滑动副采用自润滑工程塑料滑块，无需频繁加注润滑脂，适应果园多尘、高湿度的作业环境，不会因为粉尘堆积出现卡滞问题。