Hyperion MK2 antweight级格斗竞技战斗机器人

　　这款antweight量级的格斗竞技机器人，核心应用场景集中在小型格斗机器人赛事的同量级对抗组别，这类赛事对参赛设备的重量边界有严格约束，所有结构、动力、武器模块的总质量必须卡在对应量级的规定阈值内，因此设计过程中每一处结构的质量分配都需要反复核算，避免超重影响参赛资格。从功能配置来看，该机器人采用履带式行走方案，相比普通轮式结构，履带的接地面积更大，在格斗赛场常见的粗糙、带碎屑的场地表面能获得更强的抓地力，对抗过程中不容易被对手的冲击掀翻或者推离站位，行走模块外侧设置了加厚的耐冲击轮罩，能够抵御对手武器的直接剐蹭与撞击，避免行走传动结构受损失去移动能力。武器系统采用顶部旋转式动能打击结构，旋转质量块选用高密度钛合金材质，

　　在高转速下能够积蓄足够的动能，接触对手时可以通过瞬时冲击破坏对方的结构连接，传动部分采用同步带驱动方案，相比齿轮直驱，同步带可以在武器受到剧烈撞击时起到一定的缓冲作用，避免冲击直接传递到驱动电机造成电机轴弯折或者内部结构损坏。整体机身采用分体式两段结构设计，这种布局可以将行走模块与武器模块的质量做更合理的分配，调整整机的重心位置，让机器人在高速移动或者武器全速旋转时保持更好的姿态稳定性，不会因为重心偏移出现原地打转或者侧翻的问题。轮毂电机的结构做了针对性优化，相比前代设计的电机安装结构，新的轮毂电机将传动部件集成在轮组内部，减少了额外的传动结构占用的空间与重量，同时提升了动力传递的效率，不过在轴承选型上需要特别注意，

　　不能选用仅适配低负载传动的精密运动轴承，这类轴承无法承受格斗对抗中的径向冲击载荷，很容易在撞击后出现磨损卡滞，必须选用能承受重载冲击的轴承型号，才能保证长时间对抗下的行走可靠性。整机的安装边界需要严格匹配赛事的检录尺寸要求，所有外伸的结构包括武器旋转的最大外径、履带的外沿宽度、机身的总高度都不能超出量级对应的尺寸限制，因此在结构排布时，电池、电调、接收机这类电控部件都紧凑布置在机身中部的碳纤维框架内部，碳纤维材质的机身框架在保证足够结构强度的同时，能尽可能降低自身重量，把省出的重量配额分配给武器的质量块，进一步提升武器的打击动能。旋转武器的动平衡调校是这类设计的核心要点之一，如果旋转质量块的动平衡偏差过大，高转速下会产生剧烈的振动，

　　不仅会影响行走的操控精度，还会导致轴承、电机的负载急剧升高，提前出现结构失效，因此在加工完成后需要对旋转部件做逐次的动平衡修正，在质量块的对应位置做去重处理，保证全速旋转时的振动控制在可接受范围内。前部的机身结构做了楔形倾角设计，在正面迎击对手时可以通过斜面引导对手的武器滑开，同时能够借助行走的推力将对手铲起，破坏对手的接地稳定性，为自身武器的打击创造有利位置。顶部的武器支架采用高强度铝合金加工而成，连接位置做了加厚的圆角过渡，避免应力集中在撞击时出现断裂，武器的旋转轴与支架之间设置了推力轴承，能够承受武器接触对手时产生的轴向冲击力，避免旋转轴出现窜动。这类小型格斗机器人的设计核心从来不是追求极致的纸面参数，而是在严格的重量、尺寸约束下，平衡机动性、防护性、武器打击能力三者的权重，任何一个模块过度占用重量配额，都会导致另外两个模块的性能被削弱，比如如果一味加厚防护装甲，就会压缩武器质量块和电池的重量空间，导致武器打击动能不足、续航时间变短，反过来如果一味加大武器的重量，就会导致行走动力不足、防护薄弱，很容易被对手一次冲击就失去行动能力。这款设计在重量分配上做了多轮迭代，将接近四成的整机重量分配给旋转武器模块，三成重量分配给行走动力与履带结构，两成重量分配给机身框架与防护结构，剩下一成重量留给电控部件与接线，在保证武器有足够打击动能的同时，也给行走模块留足了动力冗余，保证对抗过程中即使部分结构受损失重，也能维持基本的移动能力。