Chronous Mk2业余格斗战斗机器人结构

　　这款轮式格斗竞技机器人的结构设计完全围绕近距离对抗场景的实战需求展开，整体采用紧凑低矮的重心布局，在12磅量级的竞技规则约束下，将所有功能模块集中在极小的安装边界内，最大限度压缩受击投影面积，降低对抗过程中被对方武器直接命中的概率。行走驱动部分采用轮毂电机直驱方案，省去了传统传动链的冗余结构，既减少了传动过程中的动力损耗，也避免了对抗中传动部件受冲击失效的风险，轮组选用高抓地力的柔性材质轮面，配合钢坯切削加工的整体式轮毂，在高速冲撞和武器启动带来的整机振动工况下，不会出现轮组松脱、打滑的问题。底盘框架采用一体化钢质框型结构，所有受力连接位均做了加厚处理，武器系统的安装支座与底盘框架做了一体化设计，

　　将旋转武器工作时产生的巨大反作用力直接分散到整个底盘结构上，避免局部应力集中导致的结构开裂。前端的垂直旋转武器组件采用硬化钢材加工，几何刃口经过多轮迭代优化，在保证旋转动平衡的前提下，尽可能提升武器端部的线速度与击打接触压强，武器驱动电机选用高扭矩型号，配合加长的电机输出轴与加固的轴承座结构，即使在武器与对方结构硬接触产生瞬时冲击负载时，也不会出现电机轴变形、轴承卡死的故障。整机的电气部件全部内嵌安装在底盘框架的内部空腔中，外部覆盖高强度的防护盖板，将电池、电调、控制板等脆弱部件完全包裹在防护结构内部，避免对抗中飞溅的碎屑、对方武器的剐蹭损伤电气元件。整机的安装边界充分考虑了赛事规则的尺寸限制，所有外伸部件均做了圆角过渡处理，

　　没有超出规则限定的外凸结构，武器的旋转范围完全控制在机身投影区域内，不会出现运动干涉。行走轮的安装位置经过多轮重心配平调试，整机重心落在四轮支撑体的几何中心偏前位置，在武器全速旋转产生陀螺效应时，依然能保持稳定的行走姿态，不会出现单侧翘头、行进跑偏的问题。前端的楔形铲结构与武器组件做了无缝衔接，既可以在近身对抗时将对方机器人铲起，引导对方结构进入旋转武器的击打范围，也能作为前端防护结构，抵挡对方正面的武器冲击，楔形铲的倾角经过反复调试，在保证铲入能力的同时，不会因为倾角过大导致整机被对方顶翻。顶部的防护盖板采用快拆结构设计，仅需少量紧固件即可完成拆装，方便赛前调试、赛后检修时快速接触到内部的电气与传动部件，所有紧固件均选用防松型号，在持续的振动与冲击工况下不会出现松脱掉落的问题。