轮式RGBD视觉猛击作业机器人结构

　　这款轮式视觉作业机器人的结构设计，核心围绕狭小空间内的视觉识别与定点冲击作业需求展开，整体采用分层堆叠的板架式安装结构，底层预留轮组安装位，采用大直径镂空轮体设计，既降低了行走机构的整体自重，也能在平整硬质地面实现稳定移动，轮体与架体之间预留足够的转动间隙，避免行走过程中出现结构干涉。中层为核心器件安装区，可容纳主控板、视觉处理模块、动力驱动单元，板件上预留的多组异形安装孔，可适配不同规格的电子元件固定需求，无需额外打孔即可完成器件的快速装调，层与层之间采用立柱支撑结构，支撑柱的排布避开了所有器件的安装投影区域，同时保证整体架体的抗扭刚度，在移动和作业冲击下不会出现层板形变偏移的问题。顶层为拓展安装位，

　　可根据实际作业场景加装补光模块、辅助传感器或者末端作业执行件，拓展板上的多组长条孔可实现安装位置的无级调整，适配不同拓展件的安装孔距要求。从实际应用场景来看，这类结构可适配工业产线的定点视觉排查、狭小舱室内部的视觉检测与轻量冲击作业、教学场景下的移动机器人二次开发等场景，行走轮的安装边界控制在架体投影范围内，可通过宽度不小于架体宽度的狭窄通道，整体高度控制在分层堆叠的最小尺寸，能进入高度有限的夹层空间开展作业。设计过程中充分考虑了走线空间，层板之间预留的间隙可容纳所有连接线材，侧边的走线槽位可将线材规整固定，避免移动过程中线材剐蹭轮体或者外部障碍物。视觉模块的安装位预留了角度调整空间，可根据作业距离调整RGBD相机的俯仰角度，

　　保证视觉采集范围覆盖作业正前方与轮前行走区域，同时兼顾行走避障和作业目标识别的需求。末端冲击执行件的安装位设置在架体前端，与视觉模块的光轴方向保持同轴，保证视觉识别到目标位置后，执行件可精准对准目标点位，执行冲击动作时的反作用力通过架体底层的配重安装位传递到整体结构，避免作业时整机出现侧翻或者位移。整体结构的所有板件均采用等厚板材加工，加工工艺简单，可通过激光切割快速成型，装配时仅需标准紧固件即可完成整体组装，无需复杂的工装夹具，适合小批量试制和教学场景下的快速搭建，各部件的安装公差预留合理，即使是入门级的结构组装人员也能完成整机的装配调试，不会出现孔位错位无法装配的问题。