带房间映射功能的Arduino清洁机器人结构设计

　　这款轮式清洁机器人的结构设计围绕小型室内自主清洁场景展开，核心适配家庭小户型、小型办公隔间等平整硬质地面的清洁作业需求，可在行进过程中完成地面浮尘、细碎杂物的清扫收集，同时搭载的测距感知模块可同步完成作业区域的空间轮廓采集，为路径规划提供基础数据支撑。从整体布局来看，整机采用分层堆叠式结构设计，底层为行走与清扫执行层，中层为控制与感知元件安装层，上层为防护盖板，各层通过立柱与紧固件连接，既预留了足够的元件安装空间，也能将整体高度控制在较低区间，可顺利进入床底、沙发底等低矮空间完成作业。行走单元采用双侧差速驱动布局，驱动轮搭配辅助万向轮支撑，转向时通过两侧驱动轮的转速差实现原地转向或小半径转弯，适配室内狭窄通道的通行需求，

　　轮体安装位置预留了足够的跳动间隙，可应对地面微小的高度差，避免行走过程中出现卡滞。清扫执行单元布置在底盘前部，采用滚刷式清扫结构，滚刷刷毛突出底盘下边缘一定距离，可在行进过程中将地面杂物扫入集尘区域，滚刷的安装座采用快拆式结构设计，无需完全拆解底盘即可完成滚刷的清理与更换，降低后期维护的操作难度。感知元件的安装位置经过布局优化，多组测距传感器分别布置在底盘前部与侧部的不同高度位置，可覆盖不同高度的障碍物检测需求，避免出现低矮障碍物漏检、高位障碍物误判的问题，传感器安装座预留了调节余量，可根据实际调试需求微调传感器的探测角度。控制核心区域预留了标准的控制板安装位与布线槽，所有线束可沿底盘预设的走线槽布置，避免线束与运动部件发生干涉，

　　供电模块布置在底盘重心位置，可平衡整机重量分布，提升行走过程的稳定性。整机的安装边界充分考虑了家用场景的通行需求，整体外径尺寸可顺利通过常规室内门的最小通行宽度，外壳边缘全部做圆角过渡处理，避免行进过程中剐蹭家具墙面，各外露元件均做了防护处理，防止清扫过程中浮尘进入元件内部影响使用寿命。在结构强度设计上，底盘主体采用轻量化板材加工，在承重位置做了局部加厚处理，既控制了整机重量，也能承受控制元件、电池与集尘负载的重量，不会出现长时间使用后的结构变形问题。