MEB迷你相扑竞技机器人结构设计

　　这款轮式竞技机器人的结构设计完全围绕桌面级相扑对抗场景展开，核心目标是在限定尺寸的竞技台面上完成对手识别、位置追踪、推挤对抗等动作，整体结构紧凑度优先，所有部件的安装边界都严格控制在常规迷你相扑赛事的尺寸限制范围内，避免出现超规无法参赛的问题。从结构布局来看，主体承载框架采用一体化镂空式设计，框架上预留的多组安装槽位分别对应动力轮组、感知模块、配重块的安装需求，框架中部的密集开孔一方面是为了降低整体自重，另一方面也能为内置的驱动电路板提供散热通路，避免长时间对抗运行时驱动模块积热导致动力输出不稳。前端搭载的双超声波感知模块采用下沉式倾斜安装角度，并非垂直正对前方，这种安装角度可以同时覆盖正前方与台面边缘的检测范围，

　　既能识别前方的对手位置，也能提前检测到竞技台的边界，防止机器人在对抗过程中自行冲出台面被判负，模块的安装座预留了角度微调的长槽孔，可根据实际赛场的光线条件、台面反射率调整俯仰角度，适配不同的赛事场地环境。动力轮组采用双侧对称布置，大直径的轮体选用高摩擦系数的包覆材质，轮轴与框架之间通过轴承座直接固定，省去了额外的传动转接结构，尽可能降低动力传输过程中的损耗，轮组的安装位置靠近整机重心的后侧，在推挤对抗时可以让前端的下压力更集中，配合前端下部的弧形导流坡面结构，能够在接触对手时顺利滑入对方机体下方，借助动力输出将对手抬升后推出台面。框架上部预留的多组长条形镂空槽是为了灵活调整配重块的安装位置，可根据实际对抗时的动力输出特性、

　　轮组抓地力表现前后移动配重，调整整机的重心分布，当轮组出现打滑情况时可将配重后移增加驱动轮正压力，当需要提升前端抬升能力时可将适当前移配重，让整机的对抗表现适配不同的对手特性。整机的电气安装空间全部集中在框架中部的空腔内，驱动板、接线端子都可以通过侧面的滑槽直接推入固定，不需要额外设计复杂的固定结构，装配时只需要从侧面推入即可完成接线与固定，后期维护更换部件时也不需要完全拆解整机框架，大幅提升调试阶段的拆装效率。框架前端的下部弧形结构除了对抗时的抬升作用外，还能在自身靠近台面边缘时起到一定的限位作用，避免前端直接卡入台面与边界的缝隙中，两侧的轮组外侧没有额外突出的防护结构，尽可能压缩整机的横向宽度，

　　让机器人在对抗时可以更灵活地调整走位，从侧面切入对手的防御盲区。所有结构件的连接都采用内嵌式螺母配合螺丝固定，没有突出的连接结构，避免对抗过程中突出的螺丝挂到对手的结构或者台面上的防滑层，影响走位灵活性。感知模块的接线从框架内部的走线槽直接连通到中部的驱动板安装位，所有线材都隐藏在框架内部，不会外露在机体外侧，防止对抗过程中线材被对手刮扯导致线路脱落，影响功能正常运行。整机的高度控制也充分考虑了对抗时的受力特性，重心尽可能压低，降低被对手从侧面推挤时侧翻的概率，上部的框架平面还可以根据需求额外加装上层扩展板，拓展更多的感知模块比如红外循迹、对手检测传感器等，不需要重新修改主体框架的结构，预留的扩展冗余可以适配不同规则的赛事需求。