FTC方块派对竞技机器人结构设计

　　这套竞技机器人结构围绕方块搬运类赛事任务搭建，整体采用方正箱式主体布局，在有限赛场通行边界内最大化利用内部空间布置动力、传动与执行组件。主体框架以规整板材拼接成型，箱体侧壁预留多处镂空与装配孔位，既控制整机自重，也为轮系、传动轴、线束排布留出充足安装空间，箱体外侧的浮雕标识区域不参与受力，仅作为外观区分结构，建模时单独做特征加厚避免薄壁打印变形。

　　行走部分采用多组轮系对称布置在箱体上部框架区域，轮体与驱动轴的同轴度通过轴承座限位保证，每侧轮组的安装支座直接锁附在主体框架的加强梁上，赛事中快速启停、侧向冲撞时，载荷可直接传递到框架主梁，避免单点支座受力断裂。轮系周边预留了轮径跳动余量，不会在机身形变时出现轮体剐蹭箱体内壁的问题，底盘离地高度结合赛场障碍尺寸设定，既能平稳跨越拼接场地的接缝，也能在对位方块堆时保持机身姿态稳定。

　　前端伸出的长行程执行臂是核心作业部件，臂体采用双层平行连杆结构，末端搭载铲取托板，托板的入料端做斜角导向处理，对准地面方块时无需极高对位精度即可将方块引导至托板承载面。臂体的俯仰传动路径从箱体内部的动力输出端延伸至臂根铰接点，连杆之间的铰接孔均配置衬套限位，反复抬升、下放动作下铰接处的磨损间隙被控制在极小范围，保证多次循环作业后臂端定位精度不会出现明显偏移。臂体完全收回时可贴合箱体前侧收纳，不会超出整机外形轮廓，避免赛事移动过程中突出构件剐蹭场地设施或对方机器人。

　　设计阶段优先考虑赛事场景下的快速维护需求，所有动力组件、轮组、执行臂的连接紧固件均采用标准规格，拆解单个轮组或更换臂端托板时无需拆解主体框架，箱体内部的传动件排布留出了徒手操作的扳手空间。整机外形边界控制在赛事规则限定的尺寸区间内，初始状态下所有突出构件均收纳于主体轮廓内部，作业展开时臂体的运动包络经过干涉校验，全程不会与自身行走轮组、箱体侧壁发生碰撞。结构受力层面，主体框架的承载梁对应臂体最大举升载荷做了加厚处理，铲取满负载方块时臂根处的框架变形量处于材料允许弹性形变范围内，不会出现永久性弯折。箱体内部的分层安装板可固定控制元件与动力部件，安装孔位采用通用间距开孔，适配不同规格元件的加装调整，整套结构既满足竞技赛事的快速移动、精准取放需求，也为后续功能迭代预留了充足的改装冗余。