遥控轮履复合移动小车结构设计

　　这套轮履复合遥控移动平台的结构方案，面向实验室巡检、小型场地探测、教学演示与轻量化作业载体开发场景，核心思路是在有限的整车包络内兼顾轮式行走的低阻力高速特性与履带式行走的越障、防滑能力。整体布局采用上下分层架构，下层为承载主车架，上层布置控制舱与电池容纳空间，四周预留传感器、摄像头、小型作业末端的扩展安装孔位，可根据不同使用场景快速加装功能模块。

　　行走系统没有采用常规履带车的全履带包裹设计，而是将四组行走轮组件对称布置在车架四角，轮组外侧预留履带挂装接口：平整硬质路面行走时可直接采用轮式驱动，滚动阻力小、转向灵活、续航表现更优；面对草地、碎石路、小坡度障碍或者松散路面时，可在轮组外侧加装环形履带，增大接地面积，降低接地比压，避免轮体打滑陷车，两种行走模式切换不需要改动主车架与驱动链路，仅需完成履带的挂装张紧即可。

　　驱动单元选用卧式减速电机横向布置，电机输出轴直接对接轮组转轴，省去额外的传动换向结构，传动链路短、装配误差累积小，电机外壳通过折弯支架与主车架锁固，支架上开设长条形调节孔，可微调电机轴向位置，适配轮组装配公差，同时保证传动同轴度。主车架采用3D打印一体成型工艺制作，材质优先选用高强度PLA或者PETG，车架本体在对应电机安装位、轮轴支撑位、上层舱体连接位都做了局部加厚与加强筋布局，筋位走向沿受力传导方向布置，既控制整体自重，又避免行走冲击下安装位出现开裂变形。

　　上层控制舱采用多边形罩壳造型，罩壳内部预留arduino控制板、电机驱动板、无线接收模块、锂电池组的安装空间，罩壳与下层车架通过四周的立柱螺接固定，拆装维护时可直接掀开罩壳，快速完成线路插拔与元件更换。整车四周的轮组向外突出于主车架轮廓，发生侧向碰撞时轮组会先接触障碍物，保护中部的控制舱与车架主体不受直接冲击。

　　从安装边界来看，整车宽度由两侧轮组外沿决定，长度方向前后轮组均超出主车架端面，离地间隙预留充足，可跨越高度不超过轮半径三分之一的凸起障碍；车架上所有安装孔位均按标准螺距设计，兼容常用的小型机器人标准件，后期改造机械臂、采样装置、探测传感器时不需要重新打孔加工，适配多类小型移动作业的改装需求。