方形轮式相扑竞技机器人结构设计

　　这款轮式相扑机器人的结构设计完全围绕小型竞技场景的对抗需求展开，核心目标是在限定尺寸的竞赛场地内完成对手识别、推挤对抗、边界规避等核心动作，整体采用方形主体框架布局，最大化利用竞赛规则允许的安装空间，在有限边界内堆叠功能模块的同时保证整机重心尽可能贴近地面，避免对抗过程中出现侧翻、被掀翻的情况。从结构布局来看，整机前部预留了双传感器安装位，可直接搭载测距类传感元件，用于实时检测前方对手位置与场地边界距离，传感器安装座采用可调式结构，可根据实际竞赛场地的光线条件、边界标识材质调整探测角度，避免出现识别误判。行走轮采用大直径宽面轮设计，轮面可根据场地摩擦系数需求更换不同材质的包覆层，两侧轮组独立驱动，可实现原地转向、

　　小半径急转等对抗场景下的高机动动作，轮组与主体框架之间预留了足够的缓冲间隙，避免对抗过程中的侧向冲击力直接传递到驱动模块与主控板，造成元器件松动或接线脱落。主体上层采用分层堆叠的安装结构，底层为驱动供电模块安装层，直接固定驱动电机与电源组件，进一步压低整机重心；中层为主控与传感接线层，预留了通用接线端子安装位，可适配不同规格的控制板与扩展模块；顶层为功能扩展层，可根据竞赛策略需求加装额外的配重块、辅助推铲或者对抗结构件，所有层板之间采用铜柱加螺丝的固定方式，既保证结构连接强度，也方便快速拆装调整配重分布。前部下方延伸出低矮的推铲结构，推铲下缘尽可能贴近场地表面，可在对抗过程中插入对手机器人的底部间隙，将对手抬升后推出场地边界，

　　推铲与主体框架之间采用可更换的连接结构，磨损后可快速替换，无需改动主体安装位。整机所有外露的接线接口都做了侧向布置，避免对抗过程中正面的冲击力直接拉扯接线，两侧驱动模块的安装座设计有长条形调节孔，可调整传动轮的张紧度，保证长时间对抗过程中传动不会出现打滑丢转的问题。从安装边界来看，整机外轮廓严格控制在小型相扑机器人竞赛的常规尺寸限制内，所有突出结构都没有超出主体方形轮廓的垂直投影范围，避免竞赛过程中因尺寸超限被判违规，各模块之间的走线都预留了足够的活动余量，转向与震动过程中不会出现接线被拉扯断裂的情况。