双层架构两轮自平衡移动机器人结构

　　这款两轮自平衡移动底盘采用双层板架式承载结构，核心应用场景覆盖教学实验验证、小型巡检作业、轻载物料短途转运等领域，可作为各类功能拓展机器人的通用移动基座，适配室内平整硬质路面的移动作业需求。整体结构以两层平行的金属安装板作为核心承载基体，四根铜质支撑立柱沿板件四角分布，将上下层安装空间完全分隔，上层板面预留密集的阵列式安装孔位，可直接固定控制主板、传感器模组、通信模块等电控元件，下层空间则用于容纳电池组、驱动电机、传动组件等动力相关部件，分层布局能够有效避免动力线路与信号线路的交叉干扰，同时也方便后期对不同功能模块进行单独拆装维护，无需拆解整机结构即可完成单一部件的更换调试。行走部分采用大直径深纹路越野橡胶轮，轮毂为一体式硬质结构，

　　轮面的交错防滑纹路能够提供足够的地面抓地力，配合两轮差速驱动与自平衡控制逻辑，可实现原地转向、前后行进、小半径回转等移动动作，相比四轮底盘具备更小的转弯半径，能够在狭窄通道、货架间隙等受限空间内灵活通行。设计过程中优先考虑了安装边界的通用性，上下层安装板的孔位间距按照常用电控元件的安装尺寸统一规划，可兼容市面上主流的开源控制板、驱动模块、传感器支架的固定需求，支撑立柱的长度经过匹配计算，预留的层间高度能够容纳不同厚度规格的电池与驱动组件，使用者可根据实际负载需求调整层间间距，或是拓展增加第三层安装板来搭载更多功能部件。整机的重心沿两轮轴线的垂直方向集中布置，结构件的重量分布经过对称优化，能够降低自平衡控制算法的调试难度，

　　减少动态行进过程中的重心偏移量，提升启停、转向过程中的运行稳定性。轮组与驱动轴的连接采用法兰式固定结构，可快速更换不同直径、不同纹路的轮体，适配地毯、环氧地坪、轻微起伏路面等不同的行走场景，机架边缘做了圆角处理，避免装配调试过程中剐蹭线路或操作人员，所有外露的紧固件均采用标准内六角螺丝，拆装时无需特殊工具即可完成整机的装配与调整。