遥控鳍状推进无人作业小艇结构

　　该小艇结构面向近岸浅水观测、小型水域采样、模型航行试验与教学演示场景，采用尾部鳍状摆动推进替代常规外露螺旋桨，在水草密集、浅滩边缘和杂物较多的水面环境中，可降低桨叶缠绕、磕碰硬质障碍物的风险。整体舱体采用带圆角的封闭盒式布局，上部为平整检修盖板，周边通过紧固件压紧密封边界，内部可容纳驱动控制板、动力源、鳍面摆动执行件与接线组件；侧面预留穿线和外接功能模块的接口位置，顶部布置三个圆形接插件安装座，用于供电、信号调试或外接传感设备。

　　设计时先围绕密封可靠性拆分壳体：上盖与下壳之间保留连续贴合面，转角处做圆弧过渡，避免3D打印或薄板成型时应力集中；早期彩色PLA打印件在长期浸水后易出现壁面渗流，PETG半透明方案又存在成型后翘曲变形问题，因此当前结构把舱壁厚度、法兰压紧宽度和紧固件间距统一校核，使密封面受力更均匀。尾部鳍驱动模块独立成组，摆动机构藏于舱体后端开口内，外部仅保留鳍面连接段，既减少水流进入舱内的通道，也便于单独拆装维护。

　　外形以紧凑便携为原则，壳体宽度服务于内部电池与控制元件排布，长度方向覆盖前端浮力舱、中部设备舱和尾部推进舱；底部线型略带弧度，可在低速航行时减小直行阻力，侧舷连续曲面提供横向稳性。安装边界方面，顶部盖板螺钉需沿周边均布，圆形接插件装配后要保留插拔手空间；尾部鳍面与舱体后缘之间预留摆动间隙，防止极限摆角下干涉；侧面外挂件不能突出过多，以免靠岸时撞击失效。

　　从工程验证角度看，该结构重点平衡了浮力储备、重心高度、密封维护和推进效率。鳍状推进在低速下噪声小、不易卷入线状杂物，适合安静水域的短时观测任务；舱内模块化分区则让电池、电控和执行机构分层固定，减少航行振动带来的接头松动。建模时需重点检查上盖密封面平面度、尾部运动包络、接插件开孔补强以及壳体圆角处的最小壁厚，这些细节直接决定小艇下水后的可靠性与维修便利性。