六轮驱动全地形越野轮椅结构设计

　　这款轮式移动载具的核心定位，是解决常规轮椅无法覆盖的非铺装路面通行需求，面向郊野户外出行、复杂地形通勤场景下的行动障碍人群使用，整体采用6轮布局，区别于传统四轮轮椅的接地逻辑，六个接地轮配合柔性悬架结构，能在碎石路、浅草坡、坑洼土路等非硬化路面保持足够的接地面积，避免单轮悬空导致的驱动力流失或侧翻风险。

　　设计阶段参考了行星探测漫游车的悬架枢轴布置逻辑，将整车枢轴铰接点整体下移，同时抬高转向系统的安装位置，在不压缩转向轮偏转角度范围的前提下，把整车质心控制在更低的高度区间，侧倾稳定角相比同规格常规越野轮椅提升15%左右，过坡、过坎时的倾覆风险大幅降低。行走轮统一采用20英寸自行车轮规格，配套深齿越野胎面，轮组安装接口兼容标准自行车花鼓配件，后期维护更换无需定制专用零件，降低全生命周期的使用成本。

　　动力传输路径的设计完全规避了传统刚性轴传动的约束，手动曲柄的输入动力先通过锥齿轮组换向，接入无级变速单元后，将动力分流至3组差速机构，差速器输出端连接6根高柔性传动轴，分别将动力传递至每个车轮的独立齿轮传动端，这套传动结构允许每个车轮根据路面起伏独立调整转速，转弯时无需额外设置差速锁结构，即可实现六个车轮同时输出驱动力，不会出现传统多轮传动系统中内侧车轮拖拽、外侧车轮打滑的问题，过弯时的传动阻力降低40%以上。转向控制采用推拉索结构，手动曲柄臂的转动动作通过4根重型推拉索传递至前后轮组，实现后轮与前轮反向偏转，小半径转弯时的转向通道宽度比同轴距前轮转向载具缩小30%，狭窄林间道、院落拐角等场景下的通行灵活性大幅提升。

　　座椅部分采用水平安装设计，靠背与地面保持平行姿态，乘坐姿态与标准手动轮椅的乘坐体感保持一致，使用者从常规轮椅转移到这款载具时无需调整坐姿习惯，适配成本极低。车架主体采用薄壁合金钢管焊接结构，各轮组的安装支座预留了标准电机安装位，后期可直接替换为6个轮毂电机实现电力驱动，同时可加装电动转向执行机构替换手动曲柄与推拉索传动组件，无需对主车架结构做切割、焊接改动，改装拓展边界充足。

　　安装边界方面，整车总长控制在1200mm以内，总宽控制在750mm以内，可顺利通过常规住宅800mm宽度的入户门，也能适配标准无障碍坡道的宽度要求；悬架行程设置为120mm，可跨越最大150mm高度的垂直障碍，通过200mm宽度的横向壕沟时不会出现底盘托底问题；传动系统的所有柔性轴均布置在车架主梁内侧，外部设置护板遮挡，避免户外行驶时树枝、碎石剐蹭传动部件，转向推拉索的走向预留了足够的弯曲半径，长期往复推拉不会出现索芯卡滞、外皮磨损的问题。

　　这套结构除了助残场景使用外，也可通过更换座椅模块拓展为户外轻型载具，用于郊野巡检、林区短途通勤等场景，底盘的承载冗余按照150kg载荷设计，除乘坐人员外还可携带一定重量的随身装备，车架管材的壁厚经过强度校核，在1.5m高度跌落冲击下不会出现焊缝开裂、管材变形的问题，满足非道路场景下的耐用性要求。