搭载T265视觉模块的四旋翼飞行载具结构

　　这款四旋翼飞行载具的结构设计，核心围绕视觉定位场景的机载设备适配展开，针对室内无GPS信号环境下的自主飞行需求做了针对性的结构优化。整机采用碳纤维板材拼接的机架结构，机臂采用镂空桁架式设计，在保证结构刚度满足飞行振动要求的前提下，尽可能降低机身自重，预留充足的载荷余量搭载视觉感知模块与飞控组件。顶部安装的蘑菇头状GNSS天线座，采用垂直支撑杆架高布置，避免机身碳板与电子设备对卫星信号的遮挡，同时支撑杆做了轻量化镂空处理，降低飞行过程中的风阻影响。机身前部的视觉模块安装位采用下沉式设计，将Realsense T265模块固定在机身前端下侧位置，保证视觉传感器的视场角不会被机臂、螺旋桨遮挡，能够完整采集前下方的环境视觉信息，

　　为视觉里程计解算提供稳定的图像输入。飞控核心组件安装在机身中部的密闭舱位内，舱位周边预留了标准的安装孔位，可兼容pixhawk4等主流飞控硬件的安装尺寸，舱体内部做了分层走线设计，将电源线路与信号线路分开布置，减少电调工作时的电磁干扰对飞控传感器与视觉模块数据传输的影响。四个机臂的电机安装座采用一体化碳板切割成型，安装孔位适配主流无刷电机的安装间距，机臂与机身主体的连接位置做了加强筋结构处理，能够抵消电机高速转动带来的交变振动，避免长期飞行后机臂连接位置出现疲劳松动。机架底部预留了扩展安装孔位，可根据任务需求搭载额外的任务载荷，安装边界充分考虑了视觉模块的视场范围，避免加装载荷后遮挡视觉传感器。整机的重心设计落在机身几何中心位置，

　　电池安装位设置在机身中部下方，可通过调整电池前后位置微调整机重心，保证飞行过程中的姿态稳定，减少飞控的姿态修正功耗。结构设计过程中充分考虑了机载设备的散热需求，飞控舱与电调安装位置均预留了通风间隙，利用飞行过程中的迎面气流完成被动散热，无需额外加装散热装置即可满足长时间飞行的散热要求。