城市除雪用履带式作业行走底盘结构

　　该履带式行走作业平台主要面向城市建成区的人行步道、窄巷、社区内部道路的除雪作业场景设计，区别于大型轮式除雪设备无法进入狭窄区域的局限，其履带行走结构能够在压实积雪、薄冰覆盖的硬化路面上提供足够的抓附力，避免轮式设备在低附着路面出现打滑、陷滞的问题。从结构设计来看，底盘采用双侧独立履带布局，每侧履带配置多组负重轮与托带轮，负重轮沿底架纵向均匀排布，能够将上部作业机构的载荷均匀分散到履带接地段，降低单位面积接地比压，即使在路面积雪被压实形成硬壳、或是路面存在结冰凸起的工况下，也能保证行走过程的平稳性，不会出现局部载荷过大压损路面铺装层的问题。

　　上部搭载的作业臂采用铰接式结构设计，臂架与底盘回转支座通过销轴连接，可实现一定角度的俯仰摆动，能够适配不同厚度积雪的铲推、归集作业需求，臂架的铰点位置经过载荷校核，在最大外伸作业工况下，整机重心仍落在履带接地轮廓范围内，不会发生侧翻或前倾失稳。底盘的动力舱布置在两侧履带架之间的中部位置，预留了足够的安装空间用于布置动力单元、传动组件与控制模块，传动路径从动力输出端直接连接两侧履带的驱动轮，减少了中间传动环节的功率损耗，驱动轮布置在履带架后端，配合前端的导向张紧轮，可实现履带张紧度的便捷调整，长期使用后履带出现磨损拉长时，无需拆解整体结构即可完成张紧度校准，降低现场维护的操作难度。从安装边界来看，底盘整体宽度控制在窄幅作业设备的通行尺寸范围内，能够顺利通过城市社区的人行通道、单元门出入口旁的狭窄通道，整机高度在作业臂收拢状态下满足常规道路限高要求，可通过小型货运车辆完成跨区域转场运输，无需额外的超限运输审批。履带板采用防滑结构设计，表面的凸起齿形在压实积雪路面可切入雪层获得足够牵引力，同时齿形高度经过优化，在无雪的硬化路面行走时不会刮伤沥青或铺装路面，兼顾积雪路面抓附力与常规路面通行的友好性。

　　上部作业接口采用标准化的安装法兰设计，除了搭载除雪作业属具之外，也可根据作业需求更换推铲、扫雪滚刷等不同作业部件，法兰的连接螺栓孔位按照通用作业属具的安装尺寸设计，无需额外加工转接板即可完成属具换装，提升了底盘的多场景适配能力。底盘的架体采用框架式焊接结构，主受力梁选用矩形截面型钢，焊接位置做了应力释放处理，避免长期在颠簸路面行走、承受作业冲击载荷时出现焊缝开裂的问题，架体上预留了多个线束固定点与检修口，后期进行线路维护、部件更换时可快速打开检修口操作，无需大面积拆解外覆盖件。

　　行走系统的密封结构做了针对性优化，所有轮组的转动轴承位置都配置了防尘防水密封圈，能够阻挡积雪融化后的水、路面撒布的融雪剂渗入轴承内部，避免轴承出现锈蚀卡滞的问题，延长低温高湿工况下的部件使用寿命。在作业功能设计上，底盘的行走速度匹配人工步行的作业推进速度，不会出现行走过快导致除雪不彻底、或是行走过慢影响作业效率的问题，转向采用双侧履带差速控制方式，可实现原地转向，在狭窄的社区道路、步道拐角位置能够灵活调整作业方向，不需要大半径的转向空间，适配城市建成区复杂的道路布局。