麦克纳姆轮

麦克纳姆轮是一种全向轮设计，可供陆基车辆向任意方向移动。 它有时被称为瑞典轮或伊隆轮。麦克纳姆轮是一种不知疲倦的轮，其轮缘的整个圆周上倾斜地附有一系列橡胶外滚轮。 这些滚轮通常都有一个与轮平面成 45° 且与轴线成 45° 的旋转轴。每个麦克纳姆轮都是一个独立的非转向驱动轮，具有自己的动力系统，当旋转时会产生垂直于轴线的推进力。 滚轮轴，可以矢量化为相对于车辆的纵向和横向分量。