搭载激光雷达的自主移动巡检小车结构

　　这款轮式自主移动平台的设计，最初瞄准的是封闭园区内低速自主泊车、固定点位巡检的落地场景，区别于常规AGV依赖磁条、二维码的导航方式，整套结构围绕激光SLAM导航的硬件适配做了大量细节优化。从底盘分层结构来看，整体采用上下两层铝合金板堆叠的承载方案，下层板作为核心承载层，预留了驱动轮安装位、超声波传感器开孔、航插接口固定位，四个驱动轮采用对称布置，轮毂预留了编码器安装空间，轮组的安装孔位做了长槽设计，可根据地面平整度微调轮距与轮组高度，保证四个轮子在不平整铺装路面上都能获得足够附着力，避免出现单轮悬空丢步的问题。

　　上层板主要用于搭载激光雷达与核心计算单元，雷达的安装支架做了抬高设计，保证激光扫描平面高于车体上层所有结构件，避免车体自身结构遮挡雷达扫描视场，支架上预留的蓝色快拆旋钮可快速调整雷达安装高度，适配不同扫描高度需求，也方便后期维护时快速拆卸雷达做校准。车体前端布置的两个超声波传感器，主要用于补盲激光雷达在近距离低矮障碍物的检测盲区，两侧的光电传感器开孔用于检测边缘，防止平台在台阶、高台边缘出现跌落风险。整套结构的走线全部隐藏在两层板之间的空腔内，下层板侧面预留的航插接口用于充电、外接调试设备，避免明线在移动过程中被剐蹭拉扯。

　　从安装边界来看，整套平台的宽度控制在常规家用轿车单侧车轮距范围内，长度可适配标准停车位的纵向空间，在做自主泊车功能验证时，可完整模拟车辆在狭窄车位内的泊入泊出动作，不会因为尺寸过大出现场景适配问题。轮组的直径选型经过反复验证，既保证可以越过园区内常见的减速带、路面小落差，也不会因为轮径过大导致整体重心过高，在急转向、加减速时出现侧翻风险。激光雷达的安装高度刚好匹配家用轿车侧方雷达的安装高度，在做数据采集时可获得与实车接近的点云数据，减少后期算法迁移时的标定工作量。整套结构的板材连接全部采用内六角螺丝沉头安装，车体表面没有突出的螺丝头，避免移动过程中勾挂周边线缆、障碍物。

　　前端预留的两个状态指示灯开孔，可直观显示设备的运行状态、故障状态，方便现场调试人员快速判断设备运行情况。在功能适配层面，整套结构的安装孔位兼容主流的ROS计算单元、IMU模块、电池组的安装尺寸，不需要额外做转接板即可完成硬件组装，电池仓预留在下层板中部位置，重心落在四个轮子的几何中心，保证前后轮载荷分配均匀，减少转向时的侧倾力矩。轮组的驱动电机采用内嵌式安装，电机轴与轮轴直接连接，减少传动环节的间隙，提升里程计的计数精度，为SLAM算法提供更准确的轮式里程计数据。考虑到室内外场景的通用需求，车体所有电子元件的安装位都做了密封槽设计，可搭配密封胶条实现基础的防尘防溅水能力，适配小雨天气下的室外园区作业需求。