双伺服驱动六角构型小型移动机器人结构

　　这款小型移动机器人采用六角对称式框架构型，核心驱动单元为两台伺服电机，整体结构围绕开源控制板搭建，适配小型教学实验、嵌入式开发验证、简易环境巡检等场景的硬件搭载需求。从结构设计逻辑来看，六角框架的选型并非单纯追求外观辨识度，六组支撑腿沿中心控制板周向均匀分布，相比常规四轮或双足构型，在不增加额外驱动数量的前提下，能获得更稳定的静态支撑面，即便在轻微倾斜的实验台面上放置，也不会出现重心偏移倾覆的问题，同时框架的镂空设计给上层传感器、功能模块的加装预留了充足的安装空间，不会出现结构件与电子元件干涉的情况。

　　支撑腿采用L型折弯式结构设计，腿部与上层框架的连接位预留了标准孔位，可根据实际使用场景更换不同长度的支撑腿，调整整机离地间隙：当用于平整桌面的教学演示时，可选用短支腿降低整机重心，提升运动过程中的稳定性；当需要跨越细小线缆、桌面凸起等障碍时，更换长支腿即可获得更高的通过性，无需重新设计主体框架结构。主体框架采用分层式布局，上层为框架式安装板，用于固定控制主板、扩展接口板，控制板的USB接口、排针接口全部朝向框架外侧预留操作空间，无需拆卸结构件即可完成程序烧录、外接传感器接线等操作；下层框架预留了电池仓安装位，可根据续航需求匹配不同容量的锂电池，电池仓与上层控制板之间预留了走线槽位，供电线路可沿框架内侧的线槽排布，避免运动过程中线路与活动部件剐蹭磨损。

　　前端安装位预留了双超声波传感器的固定孔位，传感器安装面与机器人前进方向保持垂直，可实现前方障碍物距离检测，配合控制板内置的避障程序即可完成自主避障行走功能，同时前端安装板还预留了额外的M3标准孔位，可根据需求加装红外循迹模块、灰度传感器等功能组件，拓展循迹、边缘检测等功能。从安装边界来看，整机主体框架的外接圆直径控制在150mm范围内，支撑腿展开后最大宽度不超过180mm，整体高度可通过更换支腿在60mm-100mm区间调整，所有结构件的连接孔位均采用标准M3螺丝规格，无需定制特殊紧固件，加工与装配门槛较低，适合学生、嵌入式开发爱好者作为开源硬件平台进行二次开发。

　　驱动部分的两台伺服电机分别布置在框架的对称位置，通过连杆结构带动对应支腿完成往复摆动，相比六驱构型大幅减少了驱动部件的数量，降低了控制逻辑的复杂度与整机成本，同时对称式的驱动布局能保证运动过程中两侧受力均匀，减少运动过程中的整机抖动。框架的所有棱边均做了圆角处理，避免装配与调试过程中划伤操作人员，结构件的壁厚统一设置为2mm，在保证结构强度满足小型机器人负载需求的前提下，尽可能降低整机自重，减少伺服电机的负载扭矩，提升续航表现。在实际教学场景中，该结构可作为机械结构设计、嵌入式编程、传感器应用等课程的实践载体，学生可在基础框架上完成结构改装、程序编写、功能调试等全流程操作；在简易巡检场景中，可在框架上层加装小型摄像头模块，完成桌面级、小型实验舱内的图像采集工作，整体结构的拓展性完全能覆盖小型移动机器人的多数基础应用需求。