ROBOCON赛事双辊输送执行机构

这套辊式执行机构是面向ROBOCON系列竞技赛事开发的功能性作业部件，核心承担赛事过程中柱状物料的承接、横向输送与定点投放动作，适配柬埔寨、香港等多赛区同类型赛题的任务需求，可直接集成在参赛机器人的中部作业框架上，作为机器人完成物料转运环节的核心执行单元。从结构布局来看，整套机构采用对称式双立板支撑设计，两侧的棕褐色安装立板预留了多组阵列式安装孔位，可根据机器人整体框架的安装面高度、相邻部件的避让需求灵活调整固定位置，立板与上下两根蓝色横向支撑梁通过螺栓刚性连接，形成稳定的框式承载结构，能够承受辊轴高速运转时产生的径向跳动与物料输送过程中的偏载冲击力，不会因为赛事过程中的快速启停、急转变向出现结构形变。核心输送组件采用平行双辊布局，两根紫色辊面的输送辊平行安装在两侧立板的轴承座内，辊面做了磨砂防滑处理，能够增大与柱状赛事物料表面的接触摩擦力，避免物料输送过程中出现打滑、偏移掉落的问题；辊轴的动力输入端集成在左侧立板的传动舱内，通过同步带轮与机器人底盘的动力输出端连接，可根据任务需求调整辊轴的转动方向与转速，实现物料的正向输送、反向退回以及定点停驻功能，传动舱外侧设置了透明防护盖板，既可以观察内部同步带的张紧状态，也能避免赛事过程中场地的碎屑、线缆卷入传动结构造成卡滞。从安装边界来看，整套机构的横向安装宽度适配多数参赛机器人的中部框架尺寸，轴向伸出长度不会超出机器人底盘的前后防撞边界，两端的棕褐色轴端护套做了圆弧过渡处理，不会在机器人对抗、移动过程中剐蹭场地设施或者对方机器人部件；立板顶部预留的两组深色安装支架，可用于加装物料检测传感器、导向挡条等拓展配件，无需额外在主框架上打孔加工，能够缩短参赛队伍的装配调试周期。在实际赛事场景中，这套机构可承接来自机器人前端收集机构传递的柱状物料，通过双辊的同向转动将物料平稳输送到投放位置，配合机器人的行走定位完成精准投料动作，双辊之间的间隙经过多轮调试优化，既不会因为间隙过小卡滞不同直径规格的赛事物料，也不会因为间隙过大导致物料输送过程中出现倾斜卡料；两侧立板的厚度经过轻量化核算，在保证结构刚性的前提下尽可能降低整体重量，减少机器人行走过程中的负载消耗，提升整机的续航表现与动作响应速度。整套结构的设计完全围绕赛事场景的快速迭代需求展开，所有安装孔位均采用标准规格，易损的轴承、同步带等部件都选用通用标准件，参赛队伍在备赛过程中如果出现部件损坏，可以快速更换备件，不需要重新加工定制结构件；辊面的高度可通过调整立板上轴承座的安装位置进行微调，适配不同高度的前端收集机构与末端投放机构，能够兼容多届ROBOCON赛事中涉及柱状物料转运的任务场景，不需要重新设计整套输送结构，大幅降低备赛的设计加工成本。