六轮摇臂式火星表面探测作业机器人

这款探测机器人面向地外行星表面探测任务场景设计，主要应用于火星等类地行星的地表巡视、原位探测与表层样本采集作业，可在低重力、高崎岖度、无铺装路面的外星环境下替代人工完成长周期科考任务，适配行星表面存在碎石、凹坑、缓坡的复杂通行工况，能够搭载多种科考载荷完成指定区域的环境参数采集、地表形貌观测、浅层土壤抓取等作业。整体采用六轮独立悬挂的摇臂式行走构型，该构型的核心设计思路是通过多段铰接的摇臂结构分散车轮承载，在单侧车轮遇到凸起障碍或凹陷坑洞时，摇臂可自适应调整各轮的接地压力，保证六个车轮始终与地表保持有效接触，避免出现车轮悬空打滑的问题，相比四轮构型具备更强的越障与地形适应能力，可跨越高度接近车轮直径一半的垂直障碍，攀爬角度不超过25度的松散土质斜坡。机身主体采用框架式箱型结构设计，中部预留标准化的载荷安装舱位，可根据任务需求搭载光谱分析仪、气象传感器、通信中继模块等不同科考设备，安装边界预留通用的螺纹连接孔位，可适配不同尺寸规格的载荷快速换装，舱体结构采用轻量化的镂空设计，在保证结构强度的前提下尽可能降低整体自重，适配火箭发射的载荷重量限制。机身前部配置多自由度采样机械臂，末端集成夹取式采样末端执行器，可完成表层土壤抓取、岩石碎屑收集的作业动作，机械臂的关节转动范围覆盖机身前方120度的作业区域，可在车体不移动的情况下完成前方扇形区域的多点采样作业。机身上方设置立式探测桅杆，顶端预留探测传感器安装位，可搭载全景相机、导航相机等观测设备，桅杆具备升降与转动自由度，可抬升观测高度获取更远范围的地表形貌信息，为路径规划提供视野支撑。行走系统的每个车轮均采用带防滑凸起的宽面胎面设计，增大与松散星壤的接触面积，降低接地比压避免车轮陷进松散土层，每个车轮的驱动模块独立布置，可实现单轮独立调速，支持原地转向、差速转向等多种转向模式，减小狭窄区域的转向半径。整体结构的连接部位均采用快拆式设计，便于在发射前的总装阶段快速完成各模块的组装调试，所有外露部件的棱边均做圆角钝化处理，避免在装配或作业过程中剐蹭损坏其他部件，整机的外形尺寸适配运载火箭的整流罩内部装载边界，收拢状态下可固定在着陆器的搭载平台上，待着陆完成后可自主驶离平台开展巡视作业。